公开(公告)号：CN111413996B

公开(公告)日：2023-03-21

申请号：CN202010272199.9

申请日：2020-04-09

Applicant: 中北大学

Inventor： 邵星灵 ,  张锦涛 ,  张文栋 ,  刘俊

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发ESO的四旋翼保性能轨迹跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪控制领域。步骤如下：首先，建立可表征的四旋翼六自由度运动/动力学模型；其次，在所建立的运动/动力学模型的基础上，在四旋翼轨迹/姿态量测端构造基于固定阈值的事件触发机制，在降低传感器—控制器端信息通信负担的前提下实现对于非可测速度和未知干扰的在线估计；再次，构造基于韩式跟踪微分器的新型预设性能机制以实现轨迹误差的先验调节；最后，利用反馈线性化原理设计四旋翼保性能轨迹跟踪控制控制器。本发明在节约了大量带宽资源和CPU计算资源的前提下，极大地优化了对于给定轨迹指令的精确跟踪控制，保障了四旋翼控制系统的稳定性。

公开(公告)号：CN111413996A

公开(公告)日：2020-07-14

申请号：CN202010272199.9

申请日：2020-04-09

Applicant: 中北大学

Inventor： 邵星灵 ,  张锦涛 ,  张文栋 ,  刘俊

IPC: G05D1/08 ,  G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种基于事件触发ESO的四旋翼保性能轨迹跟踪控制方法，涉及轨迹跟踪控制领域。步骤如下：首先，建立可表征的四旋翼六自由度运动/动力学模型；其次，在所建立的运动/动力学模型的基础上，在四旋翼轨迹/姿态量测端构造基于固定阈值的事件触发机制，在降低传感器—控制器端信息通信负担的前提下实现对于非可测速度和未知干扰的在线估计；再次，构造基于韩式跟踪微分器的新型预设性能机制以实现轨迹误差的先验调节；最后，利用反馈线性化原理设计四旋翼保性能轨迹跟踪控制控制器。本发明在节约了大量带宽资源和CPU计算资源的前提下，极大地优化了对于给定轨迹指令的精确跟踪控制，保障了四旋翼控制系统的稳定性。

公开(公告)号：CN106973259A

公开(公告)日：2017-07-21

申请号：CN201710077227.X

申请日：2017-02-14

Applicant: 中北大学

Inventor： 张志东 ,  张锦涛 ,  曹慧亮

IPC: H04N7/18 ,  G08C17/02 ,  H04L29/08 ,  G05D27/02 ,  A01G9/16 ,  A01G9/02 ,  A01G9/22 ,  A01G9/24 ,  A01C23/04

CPC classification number: Y02A40/254 ,  Y02A40/258 ,  Y02A40/264 ,  H04N7/185 ,  A01C23/047 ,  A01G9/02 ,  A01G9/16 ,  A01G9/227 ,  A01G9/247 ,  G05D27/02 ,  G08C17/02 ,  H04L67/025 ,  H04L67/12

Abstract: 本发明涉及盆栽的养护系统，具体为一种基于互联网+的盆栽远程监控和养护系统，包括图像拾取单元、多传感器检测单元、无线通信单元和主控单元；图像拾取单元为摄像头，摄像头可根据需求转动视角，多传感器检测单元包括温度传感模块、湿度传感模块、紫外线传感模块，土壤成分分析传感模块，各传感器模块通过有线或无线的方式与主控单元连接，主控单元还和图像拾取单元连接，所述的无线通信单元为无线收发装置。本发明能保证盆栽的生长状态可被盆栽主人实时观测可控制，同时也可借助网络数据将盆栽“托管”给养护系统，使盆栽在远离其主人的情况下能茁壮生长。