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公开(公告)号：CN114296400B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202111356178.6
申请日：2021-11-16
Applicant: 中南大学 , 深圳软动智能控制有限公司
IPC: G05B19/4103
Abstract: 本发明属于激光切割数控加工技术领域，涉及了一种用于激光切割高速插补的自适应前瞻处理方法，S1、依次读取两条相邻小线段数据信息，计算两条小线段的待插补交点，并采用Bezier曲线进行过渡拟合；S2、根据S1得到的Bezier曲线，计算拐点的速度以及加速度限制；S3、根据S2中得到的速度以及加速度限制，采用柔性速度规划方法，对前面拐点的速度限制进行反向约束；S4、根据当前的运行速度以及速度限制计算最小前瞻距离，自适应计算最小前瞻长度。本发明适用于多轴高速运动系统。本发明所述的自适应前瞻处理方法，可以在高速运动过程中保证刀轨和进给速度的平滑性，同时减少对系统内存的占用，提高系统的运行效率。
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公开(公告)号：CN114296398A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111357467.8
申请日：2021-11-16
Applicant: 中南大学 , 深圳软动智能控制有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明属于激光切割数控加工技术领域，涉及了一种用于激光切割的高速高精度插补方法，具体步骤如下，S1、构造贝塞尔过渡曲线；S2、根据不同线段类型进行插补；S3、判断是否插补完成；S4、插补完成结束操作，未完成返回S2，本发明提出了一种用于三轴激光切割数控机床的完整的插补方案，以及过渡段曲线设计方案，有益于三轴高速高精度的平滑插补运动。本发明提出的过渡段曲线设计，在保证误差及曲线高度连续性的同时，针对不同角度对控制点进行优化，减小曲率，提高通过速度，并计算出曲率极值点，做线段分割点，方便速度规划分开规划，达到速度最大化的目的。
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公开(公告)号：CN113037119A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110250269.5
申请日：2021-03-08
Applicant: 中南大学
IPC: H02M7/5387 , H02M1/088
Abstract: 本发明提供一种无电网电压传感器的逆变器控制方法，该逆变器控制方法包括模拟负电阻控制和基于模拟负电感的稳定化控制两部分。模拟负电阻控制用于实现逆变器功率传输至电网，同时保证逆变器输出电流维持正弦。基于模拟负电感的稳定化控制用于弥补模拟负电阻控制造成的不稳定极点，实现逆变器的安全稳定运行。此外，该方法仅采样逆变器的输出电流，提高了系统的可靠性并降低了传感器成本。同时该方法控制简单，具有较小的计算量，因此适合于实际应用。
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公开(公告)号：CN114296398B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111357467.8
申请日：2021-11-16
Applicant: 中南大学 , 深圳软动智能控制有限公司
IPC: G05B19/41
Abstract: 本发明属于激光切割数控加工技术领域，涉及了一种用于激光切割的高速高精度插补方法，具体步骤如下，S1、构造贝塞尔过渡曲线；S2、根据不同线段类型进行插补；S3、判断是否插补完成；S4、插补完成结束操作，未完成返回S2，本发明提出了一种用于三轴激光切割数控机床的完整的插补方案，以及过渡段曲线设计方案，有益于三轴高速高精度的平滑插补运动。本发明提出的过渡段曲线设计，在保证误差及曲线高度连续性的同时，针对不同角度对控制点进行优化，减小曲率，提高通过速度，并计算出曲率极值点，做线段分割点，方便速度规划分开规划，达到速度最大化的目的。
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公开(公告)号：CN114545863B
公开(公告)日：2024-02-13
申请号：CN202210221917.9
申请日：2022-03-07
Applicant: 中南大学 , 深圳软动智能控制有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及激光切割数控加工技术领域，且公开了一种基于B样条曲线拟合的数控加工的轨迹平滑方法，所述轨迹平滑方法包括以下步骤：S1、采用相邻线段的夹角限制，识别和删除部分问题点，完成对原始数据点的处理；S2、对离散的曲线，进行处理，围绕曲率选出插值点能根据离散曲线的曲率限制等自适应调整，以较少的插值点构造出精度较高的曲线。该基于B样条曲线拟合的数控加工的轨迹平滑方法，能够适用于需要轨迹处理的运动系统中，有益于样条化的数据加工点拟合处理，可以在数据拟合中减小曲率带来的误差影响，同时增加系统精确度，方便对数据点进行操作和处理，满足机床对于轨迹平滑的需求，提升运行性能。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114625004A
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202210226555.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 中南大学 , 深圳软动智能控制有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及激光切割数控加工技术领域，且公开了一种基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法，所述衔接点为拐角的拐点，所述基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法的具体的实现步骤如下，步骤一，得到拐角处的轨迹线段模型。该基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法的有益效果在于，提出了一种基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法，可用于单轴或平面多轴的稳定精确运动，本发明所述的混合角度分割方法能结合不同的角度大小和不同的速度约束大小，对过渡类型进行分割，实现了多种过渡模型相结合，相对于只使用单一的过渡模型，降低了计算量，在保证较高加工精度的同时，提高了机床加工的快速性，满足了机床柔性运动与平滑切割的需要。
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公开(公告)号：CN114625004B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202210226555.2
申请日：2022-03-07
Applicant: 中南大学 , 深圳软动智能控制有限公司
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及激光切割数控加工技术领域，且公开了一种基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法，所述衔接点为拐角的拐点，所述基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法的具体的实现步骤如下，步骤一，得到拐角处的轨迹线段模型。该基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法的有益效果在于，提出了一种基于混合角度分割的自适应前瞻控制算法，可用于单轴或平面多轴的稳定精确运动，本发明所述的混合角度分割方法能结合不同的角度大小和不同的速度约束大小，对过渡类型进行分割，实现了多种过渡模型相结合，相对于只使用单一的过渡模型，降低了计算量，在保证较高加工精度的同时，提高了机床加工的快速性，满足了机床柔性运动与平滑切割的需要。
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公开(公告)号：CN114545863A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210221917.9
申请日：2022-03-07
Applicant: 中南大学 , 深圳软动智能控制有限公司
IPC: G05B19/19
Abstract: 本发明涉及激光切割数控加工技术领域，且公开了一种基于B样条曲线拟合的数控加工的轨迹平滑方法，所述轨迹平滑方法包括以下步骤：S1、采用相邻线段的夹角限制等条件，识别和删除部分问题点，完成对原始数据点的处理；S2、对离散的曲线，进行处理，围绕曲率等条件选出插值点能根据离散曲线的曲率限制等自适应调整，以较少的插值点构造出精度较高的曲线。该基于B样条曲线拟合的数控加工的轨迹平滑方法，能够适用于需要轨迹处理的运动系统中，有益于样条化的数据加工点拟合处理，可以在数据拟合中减小曲率带来的误差影响，同时增加系统精确度，方便对数据点进行操作和处理，满足机床对于轨迹平滑的需求，提升运行性能。
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公开(公告)号：CN114237152A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111357451.7
申请日：2021-11-16
Applicant: 中南大学 , 深圳软动智能控制有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明涉及数控加工技术领域，尤其涉及一种用于激光切割的柔性速度规划及位移补偿方法，包括以下步骤：首先构造高阶连续可导的加速函数模型与减速函数模型；根据得到的加速函数模型与减速函数模型，得到对应的加速位移计算函数模型与减速的位移计算函数模型；由插补总周期得到对应运动段的总计算位移值；将待规划位移值与总计算位移值的差值按规律计算得到最小位移补偿单元值。本发明中提出的速度函数构造方法，具有高阶连续可导特性，结合位移补偿方法，可以在保证运动位移准确的同时不给机床带来强烈的震动或轨迹失真，可以满足机床柔性运动与平滑切割的需要，而且本发明相较于传统的速度规划方法，具有流程简单且执行高效的优点。
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公开(公告)号：CN114237152B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202111357451.7
申请日：2021-11-16
Applicant: 中南大学 , 深圳软动智能控制有限公司
IPC: G05B19/404
Abstract: 本发明涉及数控加工技术领域，尤其涉及一种用于激光切割的柔性速度规划及位移补偿方法，包括以下步骤：首先构造高阶连续可导的加速函数模型与减速函数模型；根据得到的加速函数模型与减速函数模型，得到对应的加速位移计算函数模型与减速的位移计算函数模型；由插补总周期得到对应运动段的总计算位移值；将待规划位移值与总计算位移值的差值按规律计算得到最小位移补偿单元值。本发明中提出的速度函数构造方法，具有高阶连续可导特性，结合位移补偿方法，可以在保证运动位移准确的同时不给机床带来强烈的震动或轨迹失真，可以满足机床柔性运动与平滑切割的需要，而且本发明相较于传统的速度规划方法，具有流程简单且执行高效的优点。
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