公开(公告)号：CN115062486A

公开(公告)日：2022-09-16

申请号：CN202210762184.X

申请日：2022-06-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 伍国华 ,  程佳淇

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06Q50/26 ,  G08G1/123 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06 ,  G06F111/08 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种单车辆与多无人机协同弧路由调度方法，包括：以完成所有巡逻任务且车辆与无人机全部回到停车场的完成时间最小为优化目标；在满足约束条件的前提下，通过启发式算法生产巡逻路径规划策略的初始解；采用基于模拟退火与大范围邻域搜索混合的优化方法对巡逻路径规划策略进行迭代寻优，得到车辆和无人机最优的巡逻路径规划策略。本发明应用于任务规划调度领域，考虑路网不对称，面向巡逻任务对车机协同建立了混合整数规划模型，并考虑实际巡逻需求，在中等以及大规模下，构建符合问题特征的邻域破坏算子，在邻域破坏算子的基础上，建立基于结合模拟退火的大范围邻域搜索框架的优化方法，对车与无人机弧路由问题进行协同规划。

公开(公告)号：CN115062486B

公开(公告)日：2024-12-13

申请号：CN202210762184.X

申请日：2022-06-30

Applicant: 中南大学

Inventor： 伍国华 ,  程佳淇

IPC: G06F30/20 ,  G06F17/18 ,  G06Q50/26 ,  G08G1/123 ,  G06F111/04 ,  G06F111/06 ,  G06F111/08 ,  G06F111/10

Abstract: 本发明公开了一种单车辆与多无人机协同弧路由调度方法，包括：以完成所有巡逻任务且车辆与无人机全部回到停车场的完成时间最小为优化目标；在满足约束条件的前提下，通过启发式算法生产巡逻路径规划策略的初始解；采用基于模拟退火与大范围邻域搜索混合的优化方法对巡逻路径规划策略进行迭代寻优，得到车辆和无人机最优的巡逻路径规划策略。本发明应用于任务规划调度领域，考虑路网不对称，面向巡逻任务对车机协同建立了混合整数规划模型，并考虑实际巡逻需求，在中等以及大规模下，构建符合问题特征的邻域破坏算子，在邻域破坏算子的基础上，建立基于结合模拟退火的大范围邻域搜索框架的优化方法，对车与无人机弧路由问题进行协同规划。