公开(公告)号：CN113848970B

公开(公告)日：2023-07-04

申请号：CN202111010072.0

申请日：2021-08-31

Applicant: 中南大学

Inventor： 伍国华 ,  罗启章

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种车辆‑无人机多目标协同路径规划方法，包括以下步骤：获取所有的客户点的集合，无人机数量；生成初始种群，集合PF和概率参数；开始迭代优化：每次迭代中，基于遗传算子生成子代种群，并将其和父代种群合并；使用扰动策略合并种群中重复的解；执行非支配排序；更新帕累托前沿，并对PF中的解进行帕累托局部搜索，将搜索后的PF替换帕累托前沿；执行拥挤度计算和排挤策略；选择合适的解进入下一代种群；迭代直到返回最终的帕累托前沿；将路径规划方案发送给车辆和无人机。实验结果证明本发明性能优越性和参数敏感性。为物流企业的决策提供了一种寻找最优折衷方案的方法。

公开(公告)号：CN113848970A

公开(公告)日：2021-12-28

申请号：CN202111010072.0

申请日：2021-08-31

Applicant: 中南大学

Inventor： 伍国华 ,  罗启章

IPC: G05D1/10

Abstract: 本发明公开了一种车辆‑无人机多目标协同路径规划方法，包括以下步骤：获取所有的客户点的集合，无人机数量；生成初始种群，集合PF和概率参数；开始迭代优化：每次迭代中，基于遗传算子生成子代种群，并将其和父代种群合并；使用扰动策略合并种群中重复的解；执行非支配排序；更新帕累托前沿，并对PF中的解进行帕累托局部搜索，将搜索后的PF替换帕累托前沿；执行拥挤度计算和排挤策略；选择合适的解进入下一代种群；迭代直到返回最终的帕累托前沿；将路径规划方案发送给车辆和无人机。实验结果证明本发明性能优越性和参数敏感性。为物流企业的决策提供了一种寻找最优折衷方案的方法。