公开(公告)号：CN115235455B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202211133744.1

申请日：2022-09-19

申请人： 中国人民解放军国防科技大学(CN)

发明人： 潘献飞 ,  陈宗阳 ,  陈昶昊 ,  褚超群 ,  涂哲铭 ,  张礼廉 ,  胡小平 ,  吴文启

IPC分类号： G01C21/00 ,  G01C21/20 ,  G06T7/70

摘要： 本发明公开了一种基于智能手机PDR与视觉修正的行人定位方法，包括：建立待测区域的视觉特征地图；基于视觉特征地图的全局定位确定行人的初始位置与航向角；在初始位置与航向角的基础上基于PDR对行人航位进行推算，并推算行人的行走距离；当行人的行走距离达到设定阈值后，基于视觉特征地图的全局定位得到行人当前时刻的全局定位信息；以视觉定位结果为定位参考，对PDR定位结果进行修正。本发明应用于行人导航领域，通过间接性地调用视觉定位来修正PDR位置和航向角误差，不仅可以获得较好的定位性能提升，同时将传统PDR的应用场景从二维平面拓展至三维空间中，具有实际的研究意义和应用价值。