公开(公告)号：CN104697525A

公开(公告)日：2015-06-10

申请号：CN201510006195.5

申请日：2015-01-06

申请人： 中国人民解放军装备学院

发明人： 任元 ,  姚红 ,  王卫杰 ,  王平 ,  赵玉龙 ,  蔡远文 ,  张雅声 ,  汤亚锋

IPC分类号： G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G06F19/00 ,  G05D1/08

CPC分类号： G01C21/24 ,  G05D1/0825

摘要： 本发明涉及一种基于磁悬浮控制敏感陀螺构型的姿态角速度测量方法，根据磁悬浮转子跟随航天器姿态运动的动力学模型，高速转子运动状态的改变取决于它所受到的外部力矩，外部力矩包括磁轴承力矩以及干扰力矩，而干扰力矩与航天器的姿态角速度相关联；磁轴承力矩可以通过检测磁轴承电流和转子位移得到，进而通过磁轴承力矩与干扰力矩之间的平衡关系实现对航天器角速度的估计；利用金字塔构型中的四个磁悬浮控制敏感陀螺，能够提供有关磁力矩的八个测量信息，实现对姿态角速度以及角加速度的高精度解算。本发明在实现高精度角速度估计的同时还能确保磁悬浮控制敏感陀螺构型的姿态控制功能，实现高精度高稳定度的姿态控制。

公开(公告)号：CN104697525B

公开(公告)日：2018-09-21

申请号：CN201510006195.5

申请日：2015-01-06

申请人： 中国人民解放军装备学院

发明人： 任元 ,  姚红 ,  王卫杰 ,  王平 ,  赵玉龙 ,  蔡远文 ,  张雅声 ,  汤亚锋

IPC分类号： G01C21/18 ,  G01C21/20 ,  G06F19/00 ,  G05D1/08

摘要： 本发明涉及一种基于磁悬浮控制敏感陀螺构型的姿态角速度测量方法，根据磁悬浮转子跟随航天器姿态运动的动力学模型，高速转子运动状态的改变取决于它所受到的外部力矩，外部力矩包括磁轴承力矩以及干扰力矩，而干扰力矩与航天器的姿态角速度相关联；磁轴承力矩可以通过检测磁轴承电流和转子位移得到，进而通过磁轴承力矩与干扰力矩之间的平衡关系实现对航天器角速度的估计；利用金字塔构型中的四个磁悬浮控制敏感陀螺，能够提供有关磁力矩的八个测量信息，实现对姿态角速度以及角加速度的高精度解算。本发明在实现高精度角速度估计的同时还能确保磁悬浮控制敏感陀螺构型的姿态控制功能，实现高精度高稳定度的姿态控制。