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公开(公告)号：CN110894902B
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN201911412466.1
申请日：2019-12-31
申请人： 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
摘要： 本发明公开了一种气动管内伸缩爬行机器人，包括依次通过连接装置连接的前支撑装置、前伸缩气缸、后伸缩气缸、配气阀，配气阀固定连接有后支撑装置，配气阀连接有供气管，配气阀还通过气管连接前支撑装置和后支撑装置，前支撑装置和后支撑装置还通过气管连接，前伸缩气缸还通过气管分别和前支撑装置及后伸缩气缸连接。本发明的一种气动管内伸缩爬行机器人，不需要多个控制管线阀门，通过一个配气阀进行关闭开启气源即可自动前行或停止。
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公开(公告)号：CN111076029A
公开(公告)日：2020-04-28
申请号：CN201911412410.6
申请日：2019-12-31
申请人： 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
IPC分类号： F16L55/34 , F16L55/40 , F17D5/06 , G01N27/90 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种用于微小管路腐蚀涡流内检测装置，包括驱动系统，驱动系统上固定设置有动力支撑系统和涡流检测系统；驱动系统包括设置为空心柱体的驱动主体，驱动主体左右两端固定设置有牵引装置，驱动主体外圆周的上下两侧分别固定有一个涡流检测系统，驱动主体外圆周上靠近两端的位置处的上下两侧均设置有凹槽，每个凹槽内均固定设置有一个动力支撑系统。本发明的一种用于微小管路腐蚀涡流内检测装置，实现对微小管路缺陷信号的检测和识别。
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公开(公告)号：CN110894902A
公开(公告)日：2020-03-20
申请号：CN201911412466.1
申请日：2019-12-31
申请人： 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
摘要： 本发明公开了一种气动管内伸缩爬行机器人，包括依次通过连接装置连接的前支撑装置、前伸缩气缸、后伸缩气缸、配气阀，配气阀固定连接有后支撑装置，配气阀连接有供气管，配气阀还通过气管连接前支撑装置和后支撑装置，前支撑装置和后支撑装置还通过气管连接，前伸缩气缸还通过气管分别和前支撑装置及后伸缩气缸连接。本发明的一种气动管内伸缩爬行机器人，不需要多个控制管线阀门，通过一个配气阀进行关闭开启气源即可自动前行或停止。
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公开(公告)号：CN112833276A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN202011640579.X
申请日：2020-12-31
申请人： 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , B08B9/043 , F16L101/12
摘要： 本发明公开了一种高压水旋转的清管结构，包括沿中心轴的轴向依次套设的两个支撑移动件，两个支撑移动件之间设置有可沿中心轴周向旋转的清管组件，对应其中一个支撑连接件的中心轴为中空结构，中空结构位于中心轴的一端设置有开口，开口用于与待冲洗高压水管连接，中空结构的另一端导通连接清管组件，中心轴的另一端设置有对应牵引件设置有牵引件接口，在牵引件牵引清管结构在待清理管路内轴向运动、以及待冲洗高压水管通水的情形下、清管组件对待清理管路的内壁冲水形成自旋转式清洗。同时带动钢刷高速旋转，形成对管内壁的强力清理。本发明结构便捷，在一定程度上提高了工业领域中难于清理管路的内壁清理的工作效率和质量，具有较好的实用性。
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公开(公告)号：CN112709936A
公开(公告)日：2021-04-27
申请号：CN202011625672.3
申请日：2020-12-30
申请人： 沈阳工业大学 , 中国人民解放军92578部队
IPC分类号： F17D5/06 , F16L55/26 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种用于微小管路内检测的探头随动结构，包括通过连接组件连接的柔性连接部分和随动机构部分；随动机构部分包括沿待检测管路的轴向设置前刚性连接套和后刚性连接套，前刚性连接套和后刚性连接套之间设置有弹簧组件和若干个可旋转的支臂组，每个支臂组上对应待检测管路设置有探头组件；柔性连接部分在远离随动机构部分的一端设置有动力口组件。本发明通过保证随动过程中的超声检测探头的角度始终与管壁垂直，以此提高随动结构的通过性和检测的稳定性，提高了工作质量和效率；且本结构的整体结构可变形，以适应管路内部空间和形状的变化，实现了超声检测探头在旋转、前进以及转弯过程中对管路整周的全覆盖精确扫查检测。
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公开(公告)号：CN112747192B
公开(公告)日：2024-09-20
申请号：CN202011618263.0
申请日：2020-12-30
申请人： 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16M11/06 , F16M11/18 , F16M11/42 , G01N17/00 , G01N29/04 , G01N29/265 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种超声内检测探头随动支架，包括转动架以及设置于转动架两侧的探头组件，每个探头组件设置有超声探头，探头组件对应待检测管路配置有柔性支撑组件，转动架对应待检测管路的轴心设置有转动轴固定孔，转动轴固定孔与柔性支撑组件之间通过复位弹簧组件连接，在支架沿待检测管路周向转动、同时沿管路轴向移动的情形下，超声探头的探头发射声束与待检测管路的管壁弧面切线始终垂直。本发明一种超声内检测探头随动支架保证了管路旋转超声内检测的精度，提高了工作质量和效率；通过两个超声探头在管道内旋转实现对管路的全覆盖检测，具有检测能力强、精度高、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN112747192A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011618263.0
申请日：2020-12-30
申请人： 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
IPC分类号： F16L55/32 , F16L55/40 , F16M11/06 , F16M11/18 , F16M11/42 , G01N17/00 , G01N29/04 , G01N29/265 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种超声内检测探头随动支架，包括转动架以及设置于转动架两侧的探头组件，每个探头组件设置有超声探头，探头组件对应待检测管路配置有柔性支撑组件，转动架对应待检测管路的轴心设置有转动轴固定孔，转动轴固定孔与柔性支撑组件之间通过复位弹簧组件连接，在支架沿待检测管路周向转动、同时沿管路轴向移动的情形下，超声探头的探头发射声束与待检测管路的管壁弧面切线始终垂直。本发明一种超声内检测探头随动支架保证了管路旋转超声内检测的精度，提高了工作质量和效率；通过两个超声探头在管道内旋转实现对管路的全覆盖检测，具有检测能力强、精度高、效率高等优点。
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公开(公告)号：CN111044439A
公开(公告)日：2020-04-21
申请号：CN201911412603.1
申请日：2019-12-31
申请人： 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
IPC分类号： G01N17/00
摘要： 本发明公开了一种微小管路腐蚀超声内检测装置，包括用于安装检测探头的检测部分和用于控制检测探头转动的控制部分，检测部分和控制部分之间通过连接部分连接。本发明中的两个检测探头可以达到管路的全覆盖效果；检测装置结构紧凑，极大的利用了可用空间，有过弯头的能力，方便携带；检测装置各部分都为密封结构，保证检测装置内部不受外界影响；检测装置整体为不锈钢材质，有一定的抗磨抗压能力；检测探头的旋转速度可控，可实现最理想的全覆盖检测。检测装置整体较小，方便快捷，结构稳定性强，检测探头个数少，经济实惠。
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公开(公告)号：CN111002324A
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201911420675.0
申请日：2019-12-31
申请人： 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
摘要： 本发明公开了一种圆管外壁爬行机器人，包括两个呈并列设置的前抱紧装置和后抱紧装置，后抱紧装置和前抱紧装置共同铰接有爬行装置，爬行装置包括固定在后抱紧装置上的伺服电机，伺服电机连接有螺杆，前抱紧装置上与螺杆对应的位置内处内嵌有螺母，螺杆伸入螺母内。本发明的一种圆管外壁爬行机器人，能沿直径较小的圆管外壁爬行并转弯。
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公开(公告)号：CN112747190A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011638512.2
申请日：2020-12-31
申请人： 中国人民解放军92578部队 , 沈阳工业大学
IPC分类号： F16L55/28 , F16L55/40 , F16M11/12 , G01N29/04 , G01N29/265 , G01N17/00 , F16L101/30
摘要： 本发明公开了一种管路阵列超声内检测结构，包括相对设置的两个超声分体，两个超声分体通过可调节连接节连接；两个超声分体设置有驱动连接组件，在超声分体连接驱动部分的情形下，结构可沿待检测管路内运动以便对其进行超声检测；其中，超声分体包括探头安装筒体，探头安装筒体的两端配置有支撑组件，两个探头安装筒体均周向设置有若干个探头组件，两个探头安装筒体之间对应的探头组件交错设置，以便使结构在超声检测的过程中探头组件对待检测管路全面覆盖。本发明实现了对管路360度全覆盖的超声检测，也实现了对弯曲管道的超声检测，在一定程度上提升了管路超声检测的效率和精度。
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