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公开(公告)号：CN106314821A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510369244.1
申请日：2015-06-29
申请人： 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明涉及一种用于传递飞机大部件支撑位置的方法，该方法包括：A.为每个支撑部件分别生成局部坐标系；B.在每个局部坐标系上测量任意M个辅助点的局部坐标；C.测量在工艺球头和球窝的接触面上的任意N个测量点的局部坐标；D.根据N个测量点的局部坐标计算其包络成的球面的球心局部坐标；E.将飞机大部件固定在多个支撑部件上；F.为由多个支撑部件构成的飞机装配现场平台生成全局坐标系；G.在全局坐标系上测量M个辅助点的全局坐标；H.计算M个辅助点的局部坐标和全局坐标之间的转换关系；I.根据转换关系将球心局部坐标转换为球心全局坐标；J.将球心全局坐标传递给下一站位的支撑部件。由此，实现了飞机大部件支撑位置在站位间的传递。
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公开(公告)号：CN106314820B
公开(公告)日：2021-05-07
申请号：CN201510366832.X
申请日：2015-06-29
申请人： 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种插销式防逃逸工艺接头及应用该插销式防逃逸工艺接头实现飞机工艺部件的对接和调姿的防逃逸工艺接头连接方法。所述工艺接头包括：球窝，其安装在飞机工艺部件上并形成有第一销孔；球头，其通过底座安装于定位器上并与所述球窝配合接触，所述球头上形成有第二销孔；插销，其在所述球窝与球头贴合到位时贯穿所述第一销孔和所述第二销孔；其中，所述工艺接头还包括自适应调节装置，其与所述球头固定连接以促使所述球头自动调节在所述球窝中的位置偏差。根据本发明的插销式防逃逸工艺接头可吸收定位器重复入位时的航向偏差，通过与数字化自动装配系统配合使用，可实现工艺部件在装配过程中高效率、高精度的调姿与对接。
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公开(公告)号：CN106314821B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201510369244.1
申请日：2015-06-29
申请人： 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司 , 浙江大学
IPC分类号： B64F5/10
摘要： 本发明涉及一种用于传递飞机大部件支撑位置的方法，该方法包括：A.为每个支撑部件分别生成局部坐标系；B.在每个局部坐标系上测量任意M个辅助点的局部坐标；C.测量在工艺球头和球窝的接触面上的任意N个测量点的局部坐标；D.根据N个测量点的局部坐标计算其包络成的球面的球心局部坐标；E.将飞机大部件固定在多个支撑部件上；F.为由多个支撑部件构成的飞机装配现场平台生成全局坐标系；G.在全局坐标系上测量M个辅助点的全局坐标；H.计算M个辅助点的局部坐标和全局坐标之间的转换关系；I.根据转换关系将球心局部坐标转换为球心全局坐标；J.将球心全局坐标传递给下一站位的支撑部件。由此，实现了飞机大部件支撑位置在站位间的传递。
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公开(公告)号：CN106314820A
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201510366832.X
申请日：2015-06-29
申请人： 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司 , 浙江大学
摘要： 本发明公开了一种插销式防逃逸工艺接头及应用该插销式防逃逸工艺接头实现飞机工艺部件的对接和调姿的防逃逸工艺接头连接方法。所述工艺接头包括：球窝，其安装在飞机工艺部件上并形成有第一销孔；球头，其通过底座安装于定位器上并与所述球窝配合接触，所述球头上形成有第二销孔；插销，其在所述球窝与球头贴合到位时贯穿所述第一销孔和所述第二销孔；其中，所述工艺接头还包括自适应调节装置，其与所述球头固定连接以促使所述球头自动调节在所述球窝中的位置偏差。根据本发明的插销式防逃逸工艺接头可吸收定位器重复入位时的航向偏差，通过与数字化自动装配系统配合使用，可实现工艺部件在装配过程中高效率、高精度的调姿与对接。
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公开(公告)号：CN105171057B
公开(公告)日：2018-01-02
申请号：CN201510632182.9
申请日：2015-09-29
申请人： 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC分类号： B23B47/28
摘要： 本发明涉及一种用于制孔的模板装置，包括：与外部待被制孔零件表面形状相适配的柔性钻模板安装底板，其包括开口部分以及实体部分；开口部分用于容纳钻模块，钻模块上设有通孔，钻模块上还设有定位装置；钻模块包括至少两个侧面；第一侧面通过钻模板安装板连接到微调锁紧模块，能够通过微量调节微调锁紧模块，使得微调锁紧模块相对于实体部分的位置发生微量相对移动并锁紧在实体部分上；钻模块的第二侧面通过钻模板支撑臂连接到钻模板固定架，钻模板支撑臂能够通过第二紧锁装置与钻模板固定架锁紧。
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公开(公告)号：CN103990829B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201410230601.1
申请日：2014-05-29
申请人： 上海飞机制造有限公司 , 中国商用飞机有限责任公司
摘要： 本发明涉及一种与工业机械臂结合的飞机装配制孔的末端执行器，该末端执行器包括主轴-进给模块、双偏心盘调姿模块、吸屑压紧模块、法向检测模块和视觉检测模块。主轴-进给模块包括主轴电机、进给电机、滚珠丝杠和钻头等，实现钻孔功能。双偏心盘调姿模块包括调姿电机、大小偏心盘等，实现调整钻头姿态功能。吸屑压紧模块包括压紧气缸和压紧头等，实现压紧工件和吸取钻削碎屑功能。法向检测模块包括激光传感器等，实现计算制孔点处的法线方向功能。视觉检测模块包括工业相机等，实现实时显示制孔效果功能。本发明末端执行器与工业机械臂结合，可以实现制孔时孔的垂直度误差小于0.5°，制孔效率达到5~6个/分钟。不仅提高了飞机装配的制孔质量，同时也大大减少了人工劳动力。
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公开(公告)号：CN105171057A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510632182.9
申请日：2015-09-29
申请人： 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司
IPC分类号： B23B47/28
CPC分类号： B23B47/28
摘要： 本发明涉及一种用于制孔的模板装置，包括：与外部待被制孔零件表面形状相适配的柔性钻模板安装底板，其包括开口部分以及实体部分；开口部分用于容纳钻模块，钻模块上设有通孔，钻模块上还设有定位装置；钻模块包括至少两个侧面；第一侧面通过钻模板安装板连接到微调锁紧模块，能够通过微量调节微调锁紧模块，使得微调锁紧模块相对于实体部分的位置发生微量相对移动并锁紧在实体部分上；钻模块的第二侧面通过钻模板支撑臂连接到钻模板固定架，钻模板支撑臂能够通过第二紧锁装置与钻模板固定架锁紧。
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公开(公告)号：CN103950552A
公开(公告)日：2014-07-30
申请号：CN201410171705.X
申请日：2014-04-25
申请人： 浙江大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立六轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过六轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。
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公开(公告)号：CN104504254A
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201410764978.5
申请日：2014-12-12
申请人： 浙江大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC分类号： G06F19/00
摘要： 本发明公开了一种大型飞机机身壁板检测点优化布置方法，包括如下步骤：(1)不考虑壁板自重，建立基于数控定位器移动牵引的壁板变形过程仿真有限元模型，并选取隔框上的部分有限元节点集作为初始待选检测点集。(2)视数控定位器X、Y、Z方向上的移动自由度为偏差源，并将各个偏差源引入壁板变形过程仿真有限元模型，获取相应的壁板变形模式。(3)建立由各壁板变形模式叠加而成的壁板变形数学模型，应用最小二乘法和最佳矩估计法，从壁板变形数学模型中获取包含壁板变形信息的费希尔信息矩阵，并以最大化费希尔信息矩阵的行列式为准则，利用自适应模拟退火遗传算法从初始待选检测点集中选取所需数目的最优检测点集。
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公开(公告)号：CN103950552B
公开(公告)日：2015-08-26
申请号：CN201410171705.X
申请日：2014-04-25
申请人： 浙江大学 , 上海飞机制造有限公司
IPC分类号： B64F5/00
摘要： 本发明公开了一种基于六轴数控定位器的飞机壁板装配变形的数字化校正方法。本发明的数字化校正方法中，通过偏最小二乘回归反演建模方法，建立六轴数控定位器运动参数和检测点的位置误差数据之间的关系得到数字化校正模型，实现了大型飞机壁板装配变形的数字化校正，不仅有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，同时保证了机身段装配中各个壁板的高效、高精度调姿和对接，最终提升了飞机大部件的装配质量。本发明的数字化校正方法通过六轴数控定位器的协调运动，成功解决了大型飞机壁板装配变形校正和准确定位问题，有效降低了大型飞机壁板因装配变形引起的装配应力，提升飞机大部件的装配质量。
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