公开(公告)号：CN118723088A

公开(公告)日：2024-10-01

申请号：CN202410912264.8

申请日：2024-07-09

申请人： 中国民航大学

发明人： 陈斌 ,  梁天硕 ,  张威 ,  王立文

IPC分类号： B64D15/10 ,  B64D15/22

摘要： 本发明属于民用航空地面保障技术领域，公开了一种飞机地面零等待除冰设备及除冰方法。多个智能除冰机械臂搭载柔性喷嘴阵列布置在飞机跑道两侧，通过机械臂自主进行的除冰机械臂构型转换，用于对运行中的飞机的不同区域进行除冰作业；所述柔性喷嘴阵列在识别飞机表面冰雪状态的情况下，自主规划除冰喷头的工作顺序及射流参数，调整工作角度进行除冰作业。本发明多构型除冰机械臂的使用提高了飞机除冰工作效率并且减少了人力资源及环境资源的浪费，促进了除冰工作的安全化、智能化，有利于提高飞机航班正点率。

公开(公告)号：CN115626299A

公开(公告)日：2023-01-20

申请号：CN202211097337.X

申请日：2022-09-08

申请人： 中国民航大学

发明人： 陈斌 ,  方珣 ,  梁天硕 ,  王立文

IPC分类号： B64F5/23 ,  B25J9/16 ,  G06F30/20 ,  G06N3/00

摘要： 本发明属于民用航空地面保障与数据识别技术领域，公开了一种混联式飞机除冰喷嘴机构、轨迹规划方法及规划系统。所述规划方法首先提出了一种混联式飞机除冰喷嘴机构，然后利用4‑2‑5多项式插值算法对除冰喷嘴机构进行轨迹规划，再通过粒子群优化算法对除冰喷嘴机构轨迹的运行时间进行优化。本发明采用的混联式喷嘴机构对飞机进行除冰液喷射，无需除冰操作员进行高空作业，减少人工成本，大幅降低人员培训成本，并在恶劣天气环境下减少人工除冰作业危险系数。无人智能化，大幅提高机场除冰效率，保障机场在寒冷冬季下的飞机起降。本发明结合除冰时间、喷嘴机构架关节运动速度和加速度等约束条件，使得喷嘴机构在除冰操作中平滑无抖动。