公开(公告)号：CN111290272A

公开(公告)日：2020-06-16

申请号：CN202010094328.X

申请日：2020-02-15

申请人： 中国海洋大学 ,  青岛德林科姆电子科技有限公司

发明人： 张磊 ,  王福才 ,  王哲 ,  徐佩琪 ,  郜增辉 ,  李元 ,  刘策冲

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开一种基于多足机器人的姿态平稳性调整方法，首先通过运动学分析建立多足机器人支撑腿关节角与机体姿态角的映射关系；基于所设计的映射模型，将姿态的平稳调整通过支撑腿的稳定调整来实现；其次，设定满足机器人姿态平稳调整要求的约束指标，基于S曲线加减速法规划机体姿态角变换曲线，再经过映射关系得到关节的控制轨迹要求，从而实现平稳调整；此外，还针对姿态变换时多足机器人支撑腿个数不同所产生的冗余问题给出了具体的选择和运动控制方法，达到多足机器人的姿态调整时机体平稳无晃动的目的，为多足机器人在崎岖地形下进行姿态调整时提供了一种平稳的规划方法，解决了传统规划方法机器人在变换机体姿态时产生的机身不稳定问题，为多足机器人提高地形适应能力提供了重要参考。

公开(公告)号：CN111290272B

公开(公告)日：2021-02-09

申请号：CN202010094328.X

申请日：2020-02-15

申请人： 中国海洋大学 ,  青岛德林科姆电子科技有限公司

发明人： 张磊 ,  王福才 ,  王哲 ,  徐佩琪 ,  郜增辉 ,  李元 ,  刘策冲

IPC分类号： G05B13/04

摘要： 本发明公开一种基于多足机器人的姿态平稳性调整方法，首先通过运动学分析建立多足机器人支撑腿关节角与机体姿态角的映射关系；基于所设计的映射模型，将姿态的平稳调整通过支撑腿的稳定调整来实现；其次，设定满足机器人姿态平稳调整要求的约束指标，基于S曲线加减速法规划机体姿态角变换曲线，再经过映射关系得到关节的控制轨迹要求，从而实现平稳调整；此外，还针对姿态变换时多足机器人支撑腿个数不同所产生的冗余问题给出了具体的选择和运动控制方法，达到多足机器人的姿态调整时机体平稳无晃动的目的，为多足机器人在崎岖地形下进行姿态调整时提供了一种平稳的规划方法，解决了传统规划方法机器人在变换机体姿态时产生的机身不稳定问题，为多足机器人提高地形适应能力提供了重要参考。