一种管道爬行机器人
    10.
    发明授权

    公开(公告)号:CN108343801B

    公开(公告)日:2020-01-10

    申请号:CN201710055313.0

    申请日:2017-01-24

    Abstract: 本发明提供了一种管道爬行机器人,包括:轮系、驱动系统、转向系统及车身;轮系包括行星架车轮与行星轮,行星轮上设有卡爪机构,卡爪机构包括卡爪,驱动系统包括车轮驱动机构和卡爪驱动机构,用于卡爪转向和行星架车轮旋转。所述车身包括前车座和后车座,用于安装驱动轴和转向轴,转向系统包括伸缩杆和连杆,伸缩杆的两端分别与前车座和后车座铰接,连杆的一端与前车座铰接,另一端与后车座固定连接。本发明提供的管道爬行机器人跨障碍能力强,在跨越障碍时,通过行星架车轮与卡爪之间的配合运行,增强其跨障碍的能力。通过控制伸缩杆的伸缩,控制行星架车轮转向。卡爪向下,增大车轮对市政管网内部接触面的附着力,提高在恶劣环境下的移动性能。

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