公开(公告)号：CN110154067B

公开(公告)日：2020-08-11

申请号：CN201910283696.6

申请日：2019-04-10

申请人： 中国矿业大学

发明人： 刘送永 ,  谢奇志 ,  江红祥 ,  崔玉明 ,  李允旺 ,  刘后广 ,  商港

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B65G61/00 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括快速定位机构、重载夹具机构以及支撑板；重载夹具机构包括滑动设置在支撑板两端的横板，其中一个横板两端的底部对称设置有第一固定架，另一个横板两端的底部对称设置有第二固定架，第一固定架的底部转动连接夹持辊子，第二固定架的底部转动连接有锁紧辊子，锁紧辊子上设置有压力传感器，夹持辊子、锁紧辊子分别与第一固定架、第二固定架之间连接有限位弹簧；快速定位机构包括固定在支撑板中部的双轴电机，双轴电机的两个输出轴分别连接有第一梯形螺杆和第二梯形螺杆，第一梯形螺杆和第二梯形螺杆均通过套筒装置与横板连接。

公开(公告)号：CN110154067A

公开(公告)日：2019-08-23

申请号：CN201910283696.6

申请日：2019-04-10

申请人： 中国矿业大学

发明人： 刘送永 ,  谢奇志 ,  江红祥 ,  崔玉明 ,  李允旺 ,  刘后广 ,  商港

IPC分类号： B25J15/00 ,  B25J15/08 ,  B65G61/00 ,  B25J19/02

摘要： 本发明公开了一种高速重载堆垛机器人自锁式末端执行器，包括快速定位机构、重载夹具机构以及支撑板；重载夹具机构包括滑动设置在支撑板两端的横板，其中一个横板两端的底部对称设置有第一固定架，另一个横板两端的底部对称设置有第二固定架，第一固定架的底部转动连接夹持辊子，第二固定架的底部转动连接有锁紧辊子，锁紧辊子上设置有压力传感器，夹持辊子、锁紧辊子分别与第一固定架、第二固定架之间连接有限位弹簧；快速定位机构包括固定在支撑板中部的双轴电机，双轴电机的两个输出轴分别连接有第一梯形螺杆和第二梯形螺杆，第一梯形螺杆和第二梯形螺杆均通过套筒装置与横板连接。