公开(公告)号：CN118521628A

公开(公告)日：2024-08-20

申请号：CN202410715210.2

申请日：2024-06-04

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 边帅 ,  叶宾 ,  李会军 ,  马海龙 ,  陈涛 ,  张伊伦 ,  王法广

IPC: G06T7/62 ,  G06T5/70 ,  G06T17/20 ,  G06T7/80

Abstract: 本发明公开了一种基于双目相机的胶带输送机物料体积监测方法，包括如下步骤：步骤1，在胶带输送机上方设置双目相机，用于采集物料的深度信息，得到物料的深度图；步骤2，将物料的深度图转为点云数据；步骤3，对所述点云数据进行预处理，所述预处理包括目标提取；步骤4，基于预处理后的点云数据，进行物料体积计算。利用双目相机采集胶带输送机运行时的3D视觉信息，结合深度图像与三维点云处理技术，能够提供非接触式、高精度的物料体积监测。与现有技术相比，本发明在监测准确性、环境适应性以及设备成本效益方面展现出显著优势，尤其是在精确计算物料流体积和实现输送机智能化调速方面显示出其独特的改进和实用价值。

公开(公告)号：CN118314262A

公开(公告)日：2024-07-09

申请号：CN202410531479.5

申请日：2024-04-29

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 叶宾 ,  陈涛 ,  李会军 ,  马海龙 ,  边帅 ,  张伊伦

IPC: G06T15/00 ,  G06T15/40 ,  G06T13/20 ,  G06T17/20 ,  G06F9/54 ,  G06F9/455 ,  H04L67/12 ,  H04L67/131 ,  H04L69/16

Abstract: 本发明公开了一种带式输送系统的数字孪生构建方法，通过激光雷达扫描输送带上的物料，将物料转换为点云数据发送给后端；后端再通过WebSocket网络通信转发给Unity；在Unity中完成对点云数据的实时渲染作为皮带上物料的数字孪生体。可以较准确模拟实际矿井下皮带输送机的运行环境，从而更加真实地反映设备的运行状态；实时更新监测数据，随着实际设备运行状态的变化而动态调整模拟结果，保持与实际情况的一致性。将激光雷达扫描出来的煤炭点云数据在Unity引擎中渲染出来以监控煤炭运输状况，利用Unity的图形渲染功能，将点云数据以合适的方式呈现在虚拟环境中，从而解决了煤炭模型形状、位置以及运动的不确定性。

公开(公告)号：CN118066997A

公开(公告)日：2024-05-24

申请号：CN202410045027.6

申请日：2024-01-11

Applicant: 中国矿业大学

Inventor： 李会军 ,  张伊伦 ,  叶宾 ,  陈涛 ,  段龙博 ,  边帅

IPC: G01B11/00 ,  G01B11/24 ,  G06T17/20

Abstract: 本发明公开了一种基于SLAM的堆料体积测量方法，通过使用固态激光雷达扫描获取堆料表面点云，通过惯性里程计在固态激光雷达获取点云数据时同步获取测量设备的位姿及里程数据，接着在数据处理器中利用基于SLAM‑Odom信息的点云ROI提取方法获得包含堆料三维模型的矩形点云区域，并通过降采样、分割、滤波、聚类、变换、平滑进行点云预处理，然后利用投影法得到底面点云，并利用Delaunay三角化对目标点云进行网格剖分，计算每一个剖分得到的近似三棱柱体积并累加得到最终体积。本发明能在保证测量精度和测量效率均较好的前提下，还便于一线从业人员操作，且不同人员进行测量时误差极小，具有较好的一致性。