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公开(公告)号：CN116300470B
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202310361525.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于给水阀门通信故障的异步输出反馈控制方法，属于智能重介分选控制技术领域。本发明促进了矿物分选过程的洁净减排，提高了重介分选悬浮液密度控制系统网络传输信息过程中的可靠性。S1、根据重介分选悬浮液密度控制的物理模型，考虑实际中的非线性和随机因素，建立基于连续时间T‑S模糊Markov跳变模型的状态空间方程；S2、设计基于隐马尔可夫模型(HMM)的非脆弱异步输出反馈控制器，得到具有给水阀门通信故障的随机闭环系统，并建立符合分选过程可靠性的重介质分选随机稳定性和H∞性能指标充分条件；S3、基于李雅普诺夫理论，根据随机稳定性和H∞增益性能的要求建立矩阵不等式约束条件，求解控制器增益矩阵；S4、在重介分选悬浮液密度控制系统给水阀门通信发生故障的情况下，控制系统的状态响应随时间趋于稳定，使得重介分选悬浮液密度控制系统具有随机稳定性和H∞增益性能。
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公开(公告)号：CN116160455B
公开(公告)日：2023-12-19
申请号：CN202310347720.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多信道攻击下单臂机械手的动态事件触发与量化控制方法，涉及单臂机械手控制技术领域。以解决多信道攻击情况下单臂机械手的稳定性问题，并采用事件触发、量化控制等解决过多的网络通信资源浪费问题。S1、建立服从Markov跳变的状态空间方程；S2、提出基于动态事件触发机制和量化策略的异步输出反馈控制器；S3、求解控制器增益矩阵；S4、在多信道攻击下，通过S3中所设计的输出反馈控制器来控制单臂机械手的输出角和输出角速度，使得单臂机械手控制系统是随机稳定的，满足严格耗散。本发明提高了单臂机械手在随机情况下闭环系统的稳定性和严格耗散性能，并可以在网络通信过程中节约宝贵的网络通信资源。
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公开(公告)号：CN116300470A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310361525.7
申请日：2023-04-06
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明公开了一种基于给水阀门通信故障的异步输出反馈控制方法，属于智能重介分选控制技术领域。本发明促进了矿物分选过程的洁净减排，提高了重介分选悬浮液密度控制系统网络传输信息过程中的可靠性。S1、根据重介分选悬浮液密度控制的物理模型，考虑实际中的非线性和随机因素，建立基于连续时间T‑S模糊Markov跳变模型的状态空间方程；S2、设计基于隐马尔可夫模型(HMM)的非脆弱异步输出反馈控制器，得到具有给水阀门通信故障的随机闭环系统，并建立符合分选过程可靠性的重介质分选随机稳定性和H∞性能指标充分条件；S3、基于李雅普诺夫理论，根据随机稳定性和H∞增益性能的要求建立矩阵不等式约束条件，求解控制器增益矩阵；S4、在重介分选悬浮液密度控制系统给水阀门通信发生故障的情况下，控制系统的状态响应随时间趋于稳定，使得重介分选悬浮液密度控制系统具有随机稳定性和H∞增益性能。
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公开(公告)号：CN116160455A
公开(公告)日：2023-05-26
申请号：CN202310347720.4
申请日：2023-04-03
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种多信道攻击下单臂机械手的动态事件触发与量化控制方法，涉及单臂机械手控制技术领域。以解决多信道攻击情况下单臂机械手的稳定性问题，并采用事件触发、量化控制等解决过多的网络通信资源浪费问题。S1、建立服从Markov跳变的状态空间方程；S2、提出基于动态事件触发机制和量化策略的异步输出反馈控制器；S3、求解控制器增益矩阵；S4、在多信道攻击下，通过S3中所设计的输出反馈控制器来控制单臂机械手的输出角和输出角速度，使得单臂机械手控制系统是随机稳定的，满足严格耗散。本发明提高了单臂机械手在随机情况下闭环系统的稳定性和严格耗散性能，并可以在网络通信过程中节约宝贵的网络通信资源。
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