公开(公告)号：CN114578811A

公开(公告)日：2022-06-03

申请号：CN202210146364.5

申请日：2022-02-17

申请人： 中国矿业大学

发明人： 杨春雨 ,  胡建兵 ,  吴体昊 ,  宋子儒 ,  代伟 ,  周林娜 ,  王国庆 ,  马磊

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法，包括：通过编码器累加计算机器人沿轨道运动的距离，用NFC读到的轨道位置信息对该距离进行融合修正，获得融合修正位置公式；再对编码器累加系数k进行修正，并进行有效性判断；然后，对修正k值进行卡尔曼滤波，减小k值的随机误差；最后，依据本文提出的轨道与定位模块相对位置模型计算最优估计修正k值和机器人位置。本发明利用编码器和NFC双传感器，通过在算法层面的对两传感器数据融合修正，实现了带式输送机巡检机器人系统高精度定位，为巡检机器人高精度位置控制提供了位置反馈条件，有利于故障定位、自动充电等需要高精度定位功能的实现。

公开(公告)号：CN114578811B

公开(公告)日：2023-06-20

申请号：CN202210146364.5

申请日：2022-02-17

申请人： 中国矿业大学

发明人： 杨春雨 ,  胡建兵 ,  吴体昊 ,  宋子儒 ,  代伟 ,  周林娜 ,  王国庆 ,  马磊

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种带式输送机巡检机器人系统高精度定位方法，包括：通过编码器累加计算机器人沿轨道运动的距离，用NFC读到的轨道位置信息对该距离进行融合修正，获得融合修正位置公式；再对编码器累加系数k进行修正，并进行有效性判断；然后，对修正k值进行卡尔曼滤波，减小k值的随机误差；最后，依据本文提出的轨道与定位模块相对位置模型计算最优估计修正k值和机器人位置。本发明利用编码器和NFC双传感器，通过在算法层面的对两传感器数据融合修正，实现了带式输送机巡检机器人系统高精度定位，为巡检机器人高精度位置控制提供了位置反馈条件，有利于故障定位、自动充电等需要高精度定位功能的实现。