公开(公告)号：CN114387395A

公开(公告)日：2022-04-22

申请号：CN202210029238.1

申请日：2022-01-11

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 王帅 ,  于挺 ,  田子建

IPC: G06T17/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明公开了一种基于相位‑双分辨率网络的全息图快速生成方法，该方法包括：无需制作真实的纯相位全息图掩模，利用角谱法的可微性，使用自然图像实现卷积神经网络的无监督训练；卷积层在同一空间学习特征映射，而不是跨距离学习特征映射；使用空洞卷积和组卷积降低网络模型计算量和GPU的内存占用率；使用MS‑SSIM损失和MSE损失的组合作为一致性损失函数，以生成更加符合人类视觉系统的重建图。本申请计算生成一幅1080P分辨率的全息图仅需57毫秒，且最优的数值重建图与目标强度图的峰值信噪比达到了31.17dB。

公开(公告)号：CN118744435A

公开(公告)日：2024-10-08

申请号：CN202411024998.9

申请日：2024-07-29

Applicant: 中国矿业大学(北京)

Inventor： 田子建 ,  潘杉 ,  刘斌 ,  于挺

IPC: B25J9/16

Abstract: 本发明提供一种矿井下岩巷掘进面的高效炮孔装药轨迹规划方法，属于轨迹规划技术领域。本发明提出一种适用于矿井下岩巷掘进面的高效炮孔装药轨迹规划，具体包括：首先定义装药损失代价由机械臂轨迹运动代价、转弯代价和运动消耗代价组成；然后定义装药机械臂的碰撞风险代价由机械臂本体的碰撞风险与末端执行器的碰撞风险组成，并且与碰撞速度相关；最后，构建值迭代网络，对输入检测炮孔图像中的每个位置的风险程度进行赋值，得到矿井下岩巷掘进面的炮孔代价图像，并对二维离散环境下的运动消耗代价进行计算，得到提升装药任务效率的炮孔信息，实现矿井下岩巷掘进面的高效炮孔装药轨迹规划。