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公开(公告)号：CN102638763B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210135047.X
申请日：2012-05-03
Applicant: 中国矿业大学(北京)
IPC: H04W4/04
Abstract: 本发明公开了一种用于煤矿井下的电磁波超声联合定位系统及方法。本系统包括设在井上的地面监控终端，设在井下的中心站，多个网关节点，光纤，总线，多个锚节点，多个移动节点，设在远地点上层终端，其中应用于井下的设备均是本质安全型设备。本方法是一种使用电磁波和超声波配合的联合定位方法，根据巷道的空间结构和电磁波、超声波的本身属性特点，使用可以同时发射电磁波和超声波两种无线信号的移动节点，根据对数-常态模型，使用电磁波测得移动节点与锚节点的距离，根据TOF测距原理，使用超声波测得移动节点到巷道壁的距离和移动节点到巷道底面的距离，进而使用简单的算法直接得到移动节点的位置坐标，实现精确定位。本发明的井下电磁波超声联合定位系统及方法定位精度高，成本低，并且耗能少，系统设备结构简单。
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