公开(公告)号：CN115453559B

公开(公告)日：2024-06-11

申请号：CN202211141799.7

申请日：2022-09-20

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 任浩杰 ,  张燕咏 ,  吉建民

IPC: G01S17/88 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明涉及一种基于动态数据进行多激光雷达时空同步的方法，包括一种二阶段的轨迹数据匹配在阶段1中，基于轨迹的局部运动状态相似性得到的配对关系，计算转换参数，初步求得需要时空同步的两个雷达之间的转换参数，实现雷达的粗配准；在阶段2中，对阶段1得到的所述两个雷达之间的转换参数采用一种基于轨迹的最小迭代算法进一步调整，减少参数误差，得到最终的转换参数，转换参数包括空间的旋转和平移，以及时间的偏移。

公开(公告)号：CN115453559A

公开(公告)日：2022-12-09

申请号：CN202211141799.7

申请日：2022-09-20

Applicant: 中国科学技术大学

Inventor： 任浩杰 ,  张燕咏 ,  吉建民

IPC: G01S17/88 ,  G01S7/48

Abstract: 本发明涉及一种基于动态数据进行多激光雷达时空同步的方法，包括一种二阶段的轨迹数据匹配在阶段1中，基于轨迹的局部运动状态相似性得到的配对关系，计算转换参数，初步求得需要时空同步的两个雷达之间的转换参数，实现雷达的粗配准；在阶段2中，对阶段1得到的所述两个雷达之间的转换参数采用一种基于轨迹的最小迭代算法进一步调整，减少参数误差，得到最终的转换参数，转换参数包括空间的旋转和平移，以及时间的偏移。