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公开(公告)号:CN115436967A
公开(公告)日:2022-12-06
申请号:CN202211055286.4
申请日:2022-08-31
申请人: 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要: 本发明一种应用于高空作业机械的激光定位与建图装置及方法,所述装置包括前端数据采集模块、时间同步系统和计算主控单元,所述前端数据采集模块为三维激光雷达;所述计算主控单元获取扫描数据,将获得的点云数据投影得到场景的深度图,分割空洞的下方地面点以及高空作业目标点,获得地面点和高空作业目标点各自的平面点和边缘点;进行高空作业中三维激光雷达以及作业平台的定位,进行下方地面点和高空作业目标点的帧到帧的特征匹配,匹配后进行边缘点和平面点的优化;进行高空作业场景的构建,通过采集到的当前帧加入全局地图,并进行回环检测优化,构建最后的高空作业环境的地图。本发明能够规避危险作业行为,减少高中作业危险性。
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公开(公告)号:CN115950416A
公开(公告)日:2023-04-11
申请号:CN202211058009.9
申请日:2022-08-31
申请人: 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要: 本发明提供一种高空平台多视角激光视觉惯性融合定位建图装置及方法,所述装置包括固定的云台支架、单目相机、立体相机、IMU惯性传感器、多个激光雷达、时间同步系统和计算主控单元;所述装置与斗臂车升降平台的末端刚性固定,随工作斗进行移动,操纵液压臂控制旋转和升降,所述装置在升降开始时刻通过所述时间同步系统同步开机;所述激光雷达扫描环境,所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量,将点云数据和IMU惯性传感器数据反馈到所述计算主控单元,分别进行相邻帧匹配得到激光里程计,接着进行全局因子图优化,最后进行回环检测将运算结果融合构建地图,通过后端非线性优化得到整体运动信息,确定工作斗实时位姿态。
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公开(公告)号:CN115420283A
公开(公告)日:2022-12-02
申请号:CN202211063976.4
申请日:2022-08-31
申请人: 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要: 本发明提供一种高空作业机械的视觉与惯导融合定位装置及方法,装置包括固定的云台支架、单目相机、IMU惯性传感器、电源、计算主控单元和时间同步系统。本发明通过在高空作业平台中采集单目相机和IMU惯性传感器数据后,先对采集到的上述数据进行特征提取,IMU惯性传感器进行预积分。在通过特征匹配后进行云台获取的当前数据帧的旋转矩阵和平移的求解。由于高空作业过程中数据较多,在本发明中采用了滑动窗口进行关键帧的数量限制。最后进行整个高空作业的环境构建以及作业位置定位的整体优化。本发明添加了IMU预积分因子去除了帧帧匹配部分,运动估计结果更加鲁棒,实现更好的位姿估计。
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公开(公告)号:CN115540849A
公开(公告)日:2022-12-30
申请号:CN202211060869.6
申请日:2022-08-31
申请人: 中国科学技术大学 , 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院
摘要: 本发明提供一种高空作业平台激光视觉与惯导融合定位与建图装置及方法,装置包括云台支座、单目的相机、激光雷达和IMU惯性传感器;所述激光雷达扫描环境,所述IMU惯性传感器进行预积分获取旋转和位移增量,所述相机由同步分频信号触发曝光采集RGB图像,将点云数据、图像数据和IMU惯性传感器数据反馈到计算主控单元,两个线程分别进行相邻帧匹配得到激光里程计,接着进行全局因子图优化,最后进行回环检测将运算结果融合构建地图,通过后端非线性优化得到整体运动信息,确定工作斗实时位姿态;所述相机、激光雷达和IMU惯性传感器的数据流经过时间同步后经过交换网络输入所述计算主控单元。
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公开(公告)号:CN117977537A
公开(公告)日:2024-05-03
申请号:CN202311450457.8
申请日:2023-11-02
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
IPC分类号: H02J3/00 , G06Q10/0631 , G06Q50/06
摘要: 本发明涉及电力系统技术领域,公开一种基于态势感知的综合能源系统随机调度方法及系统,该方法包括:根据历史数据,得到各柔性负荷的响应特性参数;根据响应特性参数,建立综合需求响应不确定性模型;将实时能源价格数据代入综合需求响应不确定模型,得到响应量的波动区间和概率分布情况;根据响应量的波动区间和概率分布情况,确定响应量的典型响应场景;根据预先确定的目标函数和约束条件,将典型响应场景的负荷响应数据输入至综合能源系统进行优化求解,根据优化求解的结果进行综合能源调度。本发明可以有效地刻画出负荷响应的随机性及其与价格激励或激励水平的映射关系,使调度决策的结果更加真实,提高了负荷响应能力,减少了响应的随机性。
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公开(公告)号:CN117933585A
公开(公告)日:2024-04-26
申请号:CN202311413119.7
申请日:2023-10-27
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司
发明人: 于芃 , 程艳 , 邢家维 , 杨颂 , 王士柏 , 王玥娇 , 刘奕元 , 孙树敏 , 李勇 , 王楠 , 秦佳峰 , 周光奇 , 关逸飞 , 张用 , 李笋 , 滕玮 , 王成龙 , 孙立群
IPC分类号: G06Q10/0631 , G06Q30/0283 , G06Q50/06
摘要: 本发明涉及电力系统技术领域,公开一种多园区综合能源调度方法、系统、设备及介质,该方法包括:对各个园区综合能源系统进行分析,确定典型出力场景;计算每个典型出力场景中的碳交易成本,基于碳交易成本,建立低碳调度模型;基于合作博弈论,对各个园区综合能源系统的联盟合作调度进行分析,确定各个园区综合能源系统在联盟合作调度时的预计额外收益;根据预计额外收益,建立联盟合作调度策略,通过所述低碳调度模型进行多园区综合能源系统的联盟合作调度。本发明使得园区综合能源系统之间能够相互交换能量,充分发挥多园区系统合作促进碳减排的潜力,避免多主体间的利益冲突,大大减少了碳排放量,促进了低碳发展并提高系统运行的经济性。
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公开(公告)号:CN117708550A
公开(公告)日:2024-03-15
申请号:CN202410165494.2
申请日:2024-02-05
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院
发明人: 姚洪磊 , 刘新 , 刘冬兰 , 常英贤 , 孙梦谦 , 许善杰 , 赵夫慧 , 王睿 , 张昊 , 张方哲 , 马雷 , 孙莉莉 , 于灏 , 秦佳峰 , 赵洺哲 , 苏冰 , 李玉华 , 金玉辉
IPC分类号: G06F18/20 , G06F18/213 , G06F16/22 , G06Q50/06 , G06N20/00
摘要: 一种电力大数据自动化数据分析及模型构建方法,包括数据采集模块、数据清洗与预处理模块、特征提取模块、模型选择模块、模型训练模块、实时监测与分析模块,数据采集模块实时获取电力系统产生的大数据,数据清洗与预处理模块对采集到的数据进行异常值处理、缺失值处理、数据平滑的操作,特征提取模块分析数据的时域特性、频域特性和空域特性,提高数据表征能力,在模型选择模块中,根据问题类型、数据特征和性能评估,选择合适的机器学习模型,实时监测与分析模块将训练好的模型应用于实时数据流,实现对电力系统运行状态的实时监测与分析。本发明有益效果:通过自动化处理大数据、实时监测,为电力系统管理提供了高效、准确、实用的解决方案。
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公开(公告)号:CN117607192A
公开(公告)日:2024-02-27
申请号:CN202311376543.9
申请日:2023-10-23
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 清华大学深圳国际研究生院
IPC分类号: G01N25/18
摘要: 本发明涉及电力设备检测技术领域,公开一种复合绝缘子老化程度检测方法及系统,该方法包括:获取复合绝缘子内层样品和外层样品,并对内层样品和外层样品进行预处理;对预处理后的内层样品和外层样品进行热导率检测,得到内层样品热导率和外层样品热导率;根据内层样品热导率和外层样品热导率,计算复合绝缘子内层样品和外层样品的热导率差值及相对偏移量;将计算得到的热导率差值和相对偏移量与预先配置的热导率老化对应表进行对应,确定复合绝缘子的老化程度。本发明有效避免了工艺及配方对判断结果产生的影响,可以实现对复合绝缘子硅橡胶老化状态的精确评估。
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公开(公告)号:CN117477795A
公开(公告)日:2024-01-30
申请号:CN202311823610.7
申请日:2023-12-28
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院
发明人: 刘冬兰 , 常英贤 , 孙岗 , 刘新 , 赵鹏 , 王勇 , 马雷 , 王睿 , 张昊 , 赵夫慧 , 张方哲 , 陈剑飞 , 许善杰 , 于灏 , 秦佳峰 , 孙莉莉 , 姚洪磊 , 孙梦谦 , 苏冰 , 金玉辉
摘要: 本发明涉及电力监测技术领域,公开了一种新能源发电远距离传输监测方法及系统,包括:数据采集模块:获取到新能源发电远距离传输过程中的输电杆塔的表现数据;数据分析模块:基于输电杆塔的表现数据,对输电杆塔的安全影响分析,得到安全影响系数;安全监测模块:基于安全影响系数,对输电杆塔的安全预测判断,得到杆塔风险信号;成群判断模块:基于输电杆塔风险高信号,对风险进行判断,生成影响信号;成群评估模块:基于风险成群信号,获取到风险范围值,对出现风险成群信号的地区进行评估;本发明通过搭设角度、风力和湿度的干扰因素,对输电杆塔的安全性进行分析判断,使得可以对输电杆塔进行快速监测,还使得可以对输电杆塔监测更加安全。
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公开(公告)号:CN117435755A
公开(公告)日:2024-01-23
申请号:CN202311405312.6
申请日:2023-10-27
申请人: 国网山东省电力公司电力科学研究院
发明人: 王睿 , 刘新 , 常英贤 , 刘冬兰 , 马雷 , 张昊 , 姚洪磊 , 张方哲 , 孙莉莉 , 赵鹏 , 王勇 , 于灏 , 秦佳峰 , 苏冰 , 赵夫慧 , 孙梦谦 , 赵川 , 赵大伟 , 徐丽娟
IPC分类号: G06F16/51 , G06F16/583 , G06Q50/06
摘要: 本发明提供一种基于大数据的电力数据处理存储方法及系统,所述方法的步骤包括:获取电力耗能数据,对于每个用电区域的区域耗能数据随机输出第一标准像素值,基于所述第一标准像素值生成第一区域图像;基于所述区域耗能数据的首位值和末位值确定第一修改值,基于所述第一修改值和第一标准像素值确定第二标准像素值,基于第二标准像素值生成第二区域图像;基于每个用电区域的区域耗能数据相邻位的值确定多个第二修改值,基于所述第二修改值修改所述第二区域图像中对应区域的像素值,得到数据存储图像;获取对应同一个用电区域的数据存储图像和第一区域图像,将所述数据存储图像和第一区域图像分别存储在第一存储位置和第二存储位置。
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