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公开(公告)号：CN112782977A
公开(公告)日：2021-05-11
申请号：CN202011532633.9
申请日：2020-12-23
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于BP神经网络与扩张观测器的电机柔顺控制方法，包括康复机器人的被控关节对应的被控模型，该被控模型包括康复机器人电机的电机编码器、动力学建模、摩擦力建模与辨识，本发明结合自抗扰控制策略、BP神经网络与扩张观测器的柔顺方法，使康复机器人在进行人机交互时末端无需安装力传感器，亦无需对动力学模型进行精确建模，具有力跟踪精度高、硬件成本低、系统稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN112578912A
公开(公告)日：2021-03-30
申请号：CN202011564262.2
申请日：2020-12-25
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种基于音乐刺激的脑控手指训练设备，包括工作台及设于工作台上的脑电信号采集装置、脑电信号处理装置、VR处理与视听装置和手指训练装置；VR处理与视听装置嵌于工作台的方形孔内，工作台上设有导轨，手指训练装置包括固定在导轨调节滑块上的露指尖手套；脑电信号处理装置利用脑电信号采集装置采集的脑电信号，计算受试者执行手指动作想象过程中脑电在不同频段的多特征融合数据；VR处理与视听装置用于生成手指训练任务、对音乐进行控制以及根据多特征融合数据对虚拟模型进行控制；手指训练装置根据多特征融合数据带动受试者手指动作，以完成训练任务；本发明在训练任务引导和脑机交互闭环反馈中融入音乐刺激，促进脑机交互高效进行。
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公开(公告)号：CN112545836A
公开(公告)日：2021-03-26
申请号：CN202011448526.8
申请日：2020-12-09
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种穿戴式肩关节自主康复训练机构，包括背板、竖直固定于背板的滑轨、与滑轨配合的摇杆滑块机构、以及与摇杆滑块机构铰接的手臂固定组件；所述的摇杆滑块机构包括滑块、以所述滑轨轴对称设置的连杆和摇杆，所述摇杆为可伸缩结构，摇杆的另一端与所述手臂固定组件铰接；所述背板向前伸出，所述的背板伸出部分转动连接有连接转臂；所述手臂固定组件与相应的连接转臂的下端铰接。本发明的结构简单且成本低廉；使用本发明简便了患者的康复训练方法，可选择采用坐姿或站姿训练，穿戴便捷。
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公开(公告)号：CN112578912B
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202011564262.2
申请日：2020-12-25
IPC分类号： G06F3/01
摘要： 本发明公开了一种基于音乐刺激的脑控手指训练设备，包括工作台及设于工作台上的脑电信号采集装置、脑电信号处理装置、VR处理与视听装置和手指训练装置；VR处理与视听装置嵌于工作台的方形孔内，工作台上设有导轨，手指训练装置包括固定在导轨调节滑块上的露指尖手套；脑电信号处理装置利用脑电信号采集装置采集的脑电信号，计算受试者执行手指动作想象过程中脑电在不同频段的多特征融合数据；VR处理与视听装置用于生成手指训练任务、对音乐进行控制以及根据多特征融合数据对虚拟模型进行控制；手指训练装置根据多特征融合数据带动受试者手指动作，以完成训练任务；本发明在训练任务引导和脑机交互闭环反馈中融入音乐刺激，促进脑机交互高效进行。
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公开(公告)号：CN114642552A
公开(公告)日：2022-06-21
申请号：CN202011500836.X
申请日：2020-12-18
IPC分类号： A61G7/05
摘要： 本发明公开了一种可移动辅助翻身设备，它包括伸缩机构、升降机构、锁紧机构及支撑机构，伸缩机构固定于升降机构上且随升降机构作升降动作，升降机构固定于支撑机构上，支撑机构支撑升降机构且带动升降机构水平移动，伸缩机构包括第一辅助板与第二辅助板，第二辅助板沿水平方向可伸缩地固定于第一辅助板上，第二辅助板一端朝下设有延伸段，锁紧机构位于延伸段，锁紧机构用来抓紧床单提手。本发明独立于床体的翻身辅助设备，可以服务多张床位，有效解决翻身角度不足、床体震动等问题。
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公开(公告)号：CN112782977B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202011532633.9
申请日：2020-12-23
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明公开了一种基于BP神经网络与扩张观测器的电机柔顺控制方法，包括康复机器人的被控关节对应的被控模型，该被控模型包括康复机器人电机的电机编码器、动力学建模、摩擦力建模与辨识，本发明结合自抗扰控制策略、BP神经网络与扩张观测器的柔顺方法，使康复机器人在进行人机交互时末端无需安装力传感器，亦无需对动力学模型进行精确建模，具有力跟踪精度高、硬件成本低、系统稳定性好的优点。
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公开(公告)号：CN112618264A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN202011561368.7
申请日：2020-12-25
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种面向腕关节康复的混联球面机构，包括并联机构、远端中心旋转机构和托臂，所述并联机构包括静平台、支链连杆和动平台，所述托臂设置于动平台上，所述远端中心旋转机构串联于动平台上且其旋转中心通过腕心，所述支链连杆周向对称布置并联接静平台和动平台。本发明通过2旋转自由度并联机构结合远端中心旋转机构，可实现3自由度的球面运动，可使得机构操作灵巧性提升，运动惯量降低，体积减少。
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公开(公告)号：CN112545836B
公开(公告)日：2022-08-30
申请号：CN202011448526.8
申请日：2020-12-09
IPC分类号： A61H1/02
摘要： 本发明公开了一种穿戴式肩关节自主康复训练机构，包括背板、竖直固定于背板的滑轨、与滑轨配合的摇杆滑块机构、以及与摇杆滑块机构铰接的手臂固定组件；所述的摇杆滑块机构包括滑块、以所述滑轨轴对称设置的连杆和摇杆，所述摇杆为可伸缩结构，摇杆的另一端与所述手臂固定组件铰接；所述背板向前伸出，所述的背板伸出部分转动连接有连接转臂；所述手臂固定组件与相应的连接转臂的下端铰接。本发明的结构简单且成本低廉；使用本发明简便了患者的康复训练方法，可选择采用坐姿或站姿训练，穿戴便捷。
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公开(公告)号：CN112306244A
公开(公告)日：2021-02-02
申请号：CN202011321403.8
申请日：2020-11-23
摘要： 本发明公开了一种肢体动作想象脑机交互方法，生成想象任务,采集受试者在执行想象任务全过程中的大脑脑电信号,计算运动相关皮质电位中运动准备电位特征，计算运动相关皮质电位中运动电位、运动监控电位与事件相关同步/去同步现象的联合特征,对联合特征进行多特征融合、分类辨识，得出分类判断结果，完成对外控制。想象任务以肢体动作想象种类数和不同肢体动作想象种类出现频次划分难度等级，根据执行动作想象实况调整想象任务难度。本发明还公开了一种系统，包括信号采集装置、信号处理器、任务处理器、外部作动装置和任务呈现装置。本发明可使受试者自行控制开始运动想象时间，提供适合个体能力、且循序渐进的想象任务，个体适应性大大提高。
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公开(公告)号：CN114642552B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202011500836.X
申请日：2020-12-18
IPC分类号： A61G7/05
摘要： 本发明公开了一种可移动辅助翻身设备，它包括伸缩机构、升降机构、锁紧机构及支撑机构，伸缩机构固定于升降机构上且随升降机构作升降动作，升降机构固定于支撑机构上，支撑机构支撑升降机构且带动升降机构水平移动，伸缩机构包括第一辅助板与第二辅助板，第二辅助板沿水平方向可伸缩地固定于第一辅助板上，第二辅助板一端朝下设有延伸段，锁紧机构位于延伸段，锁紧机构用来抓紧床单提手。本发明独立于床体的翻身辅助设备，可以服务多张床位，有效解决翻身角度不足、床体震动等问题。
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