公开(公告)号：CN107042528A

公开(公告)日：2017-08-15

申请号：CN201710406253.2

申请日：2017-06-01

申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

发明人： 杨桂林 ,  王仁成 ,  张驰 ,  陈庆盈 ,  王永超

IPC分类号： B25J19/00

CPC分类号： B25J19/0095

摘要： 本发明公开了一种工业机器人的运动学标定系统及方法，包括放置在工作区域内的测量目标、机器人和设于机器人上的末端执行器，以及计算机。计算机设有读取机器人关节角数据的第一接收模块、读取三个位移传感器检测数据的第二接收模块、根据第一接收模块数据和第二接收模块数据来计算测量目标的名义坐标位置的第一计算模块、以及根据测量目标的名义距离与实际距离的误差来计算机器人补偿数据的第二计算模块。本发明不仅可以对机器人运动学参数进行校正，提高其工作的绝度定位精度，还可以标定工件与机器人基座的相对位置关系，成本很低，操作简便，可以广泛应用于中小企业。

公开(公告)号：CN107042528B

公开(公告)日：2019-06-21

申请号：CN201710406253.2

申请日：2017-06-01

申请人： 中国科学院宁波材料技术与工程研究所

发明人： 杨桂林 ,  王仁成 ,  张驰 ,  陈庆盈 ,  王永超

IPC分类号： B25J19/00

摘要： 本发明公开了一种工业机器人的运动学标定系统及方法，包括放置在工作区域内的测量目标、机器人和设于机器人上的末端执行器，以及计算机。计算机设有读取机器人关节角数据的第一接收模块、读取三个位移传感器检测数据的第二接收模块、根据第一接收模块数据和第二接收模块数据来计算测量目标的名义坐标位置的第一计算模块、以及根据测量目标的名义距离与实际距离的误差来计算机器人补偿数据的第二计算模块。本发明不仅可以对机器人运动学参数进行校正，提高其工作的绝度定位精度，还可以标定工件与机器人基座的相对位置关系，成本很低，操作简便，可以广泛应用于中小企业。