公开(公告)号：CN117087363A

公开(公告)日：2023-11-21

申请号：CN202210510986.1

申请日：2022-05-11

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 张奇峰 ,  杨雪娇 ,  王聪 ,  郑鑫辉 ,  孟令涵

IPC分类号： B60F3/00 ,  B62D57/032 ,  B25J5/00

摘要： 本发明涉及水下作业领域中的水陆两栖机器人，具体地说是一种变矢量推进的游走双模两栖机器人，同时具备变矢量推进装置，使得机器人水下作业更灵活；两栖机器人包括机器人载体，四条机械腿，一个七功能机械手以及七台推进器，四台腿部推进器分别固定在四条机械腿上，机械腿模仿狗的形态，安装在机器人载体两侧，每条机械腿拥有三个自由度，安装在大腿上的腿部推进器随大腿运动拥有两个自由度；机器人载体上侧安装七功能机械手；三个垂直推进器布置在机器人载体上，机器人载体还装有雷达、巡检摄像机、双目相机。本发明将陆地行走、水下推进两种运动方式有效复合，结构简单，使机器人同时具备陆地、水下以及两者过渡环境的高机动能力。

公开(公告)号：CN217319953U

公开(公告)日：2022-08-30

申请号：CN202221124074.2

申请日：2022-05-11

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 张奇峰 ,  杨雪娇 ,  王聪 ,  郑鑫辉 ,  孟令涵

IPC分类号： B60F3/00 ,  B62D57/032 ,  B25J5/00

摘要： 本实用新型涉及水下作业领域中的水陆两栖机器人，具体地说是一种变矢量推进的游走双模两栖机器人，同时具备变矢量推进装置，使得机器人水下作业更灵活；两栖机器人包括机器人载体，四条机械腿，一个七功能机械手以及七台推进器，四台腿部推进器分别固定在四条机械腿上，机械腿模仿狗的形态，安装在机器人载体两侧，每条机械腿拥有三个自由度，安装在大腿上的腿部推进器随大腿运动拥有两个自由度；机器人载体上侧安装七功能机械手；三个垂直推进器布置在机器人载体上，机器人载体还装有雷达、巡检摄像机、双目相机。本实用新型将陆地行走、水下推进两种运动方式有效复合，结构简单，使机器人同时具备陆地、水下以及两者过渡环境的高机动能力。