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公开(公告)号：CN114217527A
公开(公告)日：2022-03-22
申请号：CN202111439650.2
申请日：2021-11-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种潜航器最优容错自适应控制分配方法，该方法将控制器输出的综合力和力矩以阻力最优的方式分配到各个执行机构，该方法包括两个约束优化求解阶段：基于约束松弛的可行解判定阶段和以阻力最小为目标的最优分配求解阶段。第一阶段，基于约束松弛的可行解判断阶段，将综合力和力矩约束条件进行松弛，将执行机构指令值和松弛变量共同作为决策变量，以松弛变量平方和最小为目标进行求解，获取松弛后的约束条件，从而保证第二阶段存在可行解；第二阶段，以阻力最小为目标的最优分配阶段，将松弛后的约束条件作为约束条件，求解各执行机构的最优指令值，从而实现潜航器减阻节能航行，且对一定程度的执行机构故障或性能退化情况具有自适应能力。
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公开(公告)号：CN107179685B
公开(公告)日：2019-12-10
申请号：CN201610134804.X
申请日：2016-03-09
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及一种适用于多变量模型预测控制的分程控制实现方法，包括以下步骤：对多输入多输出控制系统进行离线初始化；采用模型预测算法对系统进行在线分程控制。本发明在分程控制的各线性区间内根据各执行机构不同动作组合建立预测模型，每个控制周期内通过比较控制器的输出控制信号值与相应的中间阈值选择预测模型，利用动态矩阵控制算法计算出控制增量并施加到相应的执行机构执行动作。本发明解决了控制过程中存在分程控制需求时多变量预测控制器的设计问题，提高了预测控制器的适用范围。
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公开(公告)号：CN106647250B
公开(公告)日：2019-07-16
申请号：CN201510725636.7
申请日：2015-10-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及基于离线优化/在线查表方式的双层结构预测控制方法，包括以下步骤：稳态优化层对目标函数进行优化得到控制变量和输出变量的稳态优化值，输出至动态控制层；动态控制层将稳态优化层的稳态优化值作为设定点，通过模型预测控制得到控制输入值，发送至基础控制层用于控制被控对象。本发明降低了双层结构预测控制系统计算复杂度、提高控制实时性、解决稳态优化无解问题、有效消除扰动对稳态优化的干扰。
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公开(公告)号：CN105824252A
公开(公告)日：2016-08-03
申请号：CN201510006735.X
申请日：2015-01-06
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B19/04
摘要： 本发明涉及一种节能高效的生活垃圾渗沥液处理系统，包括智能控制单元以及与其连接的在线监测单元、负压补偿单元、循环热能补偿单元和处理单元。方法包括：在线监测单元分析得到渗沥液组分信息；智能控制单元根据渗沥液组分信息采用MPC算法对负压补偿单元、循环热能补偿单元进行优化控制；将垃圾填埋场的沼气经预处理后，通过循环热能补偿单元实现两段式循环供热；通过负压补偿单元使处理单元形成负压环境，实现渗沥液的低温蒸发处理。本发明实现系统整体的智能优化运行，从而实现垃圾渗沥液处理过程的增效、降耗、减故障。
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公开(公告)号：CN118153247A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202211511408.6
申请日：2022-11-29
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及一种分布式水下机器人半物理仿真软件平台，包括交互程序、模型程序和驱动程序，程序间通过通信接口进行数据交互。交互程序用于人机交互，向模型程序发送控制指令，从模型程序获取数据并显示；模型程序用于模拟水下机器人设备，通过仿真模型计算，生成各个水下机器人设备的仿真数据；驱动程序用于提供与节点计算机进行数据交互的接口；通信接口用于实现应用程序间的分布式点对点通信。本发明采用分层次、模块化设计思想，交互界面、仿真模型及底层驱动相互独立，基于对等网络模型实现了程序间的点对点通信，平台通信效率高、配置灵活、扩展性好，适用于大型水下机器人分布式半物理仿真软件快速开发构建。
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公开(公告)号：CN106647250A
公开(公告)日：2017-05-10
申请号：CN201510725636.7
申请日：2015-10-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及基于离线优化/在线查表方式的双层结构预测控制方法，包括以下步骤：稳态优化层对目标函数进行优化得到控制变量和输出变量的稳态优化值，输出至动态控制层；动态控制层将稳态优化层的稳态优化值作为设定点，通过模型预测控制得到控制输入值，发送至基础控制层用于控制被控对象。本发明降低了双层结构预测控制系统计算复杂度、提高控制实时性、解决稳态优化无解问题、有效消除扰动对稳态优化的干扰。
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公开(公告)号：CN105807705A
公开(公告)日：2016-07-27
申请号：CN201410842090.9
申请日：2014-12-30
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B19/05
摘要： 本发明涉及一种基于物联网技术的生活垃圾资源化处理过程监控方法，通过现场设备和现场仪表采集现场数据；现场设备和仪表通过WIA-PA无线路由器连接站级PLC，将采集到的数据通过WIA-PA无线路由器发送到站级PLC的无线网关；站级PLC接收到数据后，通过GPRS模块将数据发送到主站PLC；主站PLC通过OPC服务器将数据存入本地数据库中；在Socket协议下，远程的企业级的WEB服务器与本地数据库通过拨号上网服务建立访问连接；在企业级的WEB服务器上利用Wincc标准OPC客户端，通过远程监控界面发布实时数据，客户通过浏览器获取实时数据，实现全流程监控。本发明实现对垃圾处理、转运、处置等过程信息的时时掌握，避免传统方法的“监控死角”，提高监控的实时性和准确性，提升监管效率。
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公开(公告)号：CN103350023B
公开(公告)日：2014-11-19
申请号：CN201310245502.6
申请日：2013-06-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B02C25/00
摘要： 本发明针对中卸式水泥生料粉磨系统具有粗粉仓和细粉仓两个控制回路，相互之间存在耦合作用，两个仓的负荷需要协调优化的特点，采用了具有优化和控制两层的双层结构预测控制方法对控制系统进行独立的优化控制。稳态优化层根据经济优化指标实现粗粉仓和细粉仓的负荷优化；动态控制层选择磨音和细粉仓入口负压作为输出变量，喂料量和分料阀开度作为输入变量，选粉机转速作为前馈变量，形成2输入2输出1前馈的多变量预测控制系统。本发明有效地提高了生料磨的总体负荷水平，避免了粗粉仓和细粉仓分别控制时存在的相互耦合作用，降低了喂料量滞后的影响，抑制了产品质量调整时对控制系统的扰动作用，提高了自动化程度，增加生料产量，提高控制系统的连续运转率，为企业增加经济效益。
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公开(公告)号：CN103350023A
公开(公告)日：2013-10-16
申请号：CN201310245502.6
申请日：2013-06-20
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B02C25/00
摘要： 本发明针对中卸式水泥生料粉磨系统具有粗粉仓和细粉仓两个控制回路，相互之间存在耦合作用，两个仓的负荷需要协调优化的特点，采用了具有优化和控制两层的双层结构预测控制方法对控制系统进行独立的优化控制。稳态优化层根据经济优化指标实现粗粉仓和细粉仓的负荷优化；动态控制层选择磨音和细粉仓入口负压作为输出变量，喂料量和分料阀开度作为输入变量，选粉机转速作为前馈变量，形成2输入2输出1前馈的多变量预测控制系统。本发明有效地提高了生料磨的总体负荷水平，避免了粗粉仓和细粉仓分别控制时存在的相互耦合作用，降低了喂料量滞后的影响，抑制了产品质量调整时对控制系统的扰动作用，提高了自动化程度，增加生料产量，提高控制系统的连续运转率，为企业增加经济效益。
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公开(公告)号：CN116341162A
公开(公告)日：2023-06-27
申请号：CN202111576431.9
申请日：2021-12-22
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G06F30/20
摘要： 本发明涉及一种模块化水下机器人半物理仿真软件平台，包括交互层、数据层、模型层、驱动层和管理器共五个模块，实现水下机器人作业仿真。交互层用于人机交互，通过管理器执行命令，通过数据层读写数据；数据层用于模型层和数据层间的数据交互；模型层用于模拟水下机器人设备；驱动层用于提供统一的通信接口；管理器用于创建数据对象表、模型对象表和驱动对象表，通过建立连接关系实现对象间的信息交互。本发明采用分层次、模块化设计思想，模型、数据、交互和驱动间相互独立，通过在管理器中建立连接关系实现数据交互，平台配置灵活、扩展性好，适用于水下机器人半物理仿真软件快速开发构建。
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