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公开(公告)号：CN112482894B
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202011470353.X
申请日：2020-12-14
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 本发明涉及机械结构，特别涉及一种机械锁死与解锁机构。包括定轴转动滚轮、被锁死机构、活动滚轮、弹性阻挡机构及框体，其中定轴转动滚轮可转动地设置于框体上，活动滚轮与框体滑动连接，被锁死机构可在定轴转动滚轮和活动滚轮之间上下运动，活动滚轮用于锁紧被锁死机构；弹性阻挡机构设置于活动滚轮的一侧，用于控制活动滚轮的位置。本发明工作稳定、结构简单、质量较小、使用方便。
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公开(公告)号：CN113885316B
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202010632489.X
申请日：2020-07-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人刚度建模与辨识方法，包括如下步骤：步骤一：对机器人进行运动学建模，定义机器人关节参数；步骤二：对机器人进行刚度建模；步骤三：选择逆条件数作为最优方法的观察性指标，求解各关节对逆条件数的个体影响，并根据各关节对逆条件数的影响获得关节空间内的良好识别区域；步骤四：计算关节刚度。本发明对七自由度机器人刚度辨识位姿选取进行了研究，将逆条件数作为观察指标确定机器人灵活性较高的良好识别区域，提高了刚度模型的识别精度，可以有效地进行最优构型选择。
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公开(公告)号：CN115693487A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202110849189.1
申请日：2021-07-27
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： H02G1/02
摘要： 本发明属于悬式绝缘子作业技术领域，特别涉及一种单片悬式绝缘子更换作业工具。包括连接底座、卸载组件Ⅰ、卸载组件Ⅱ、前卡具夹紧体、后卡具夹紧体及绝缘瓷瓶调整装置，其中卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ设置于连接底座的两侧，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ的前端与前卡具夹紧体连接，后端与后卡具夹紧体连接，前卡具夹紧体和后卡具夹紧体用于夹紧绝缘子串的钢帽，卸载组件Ⅰ和卸载组件Ⅱ同步驱动前卡具夹紧体和后卡具夹紧体相互靠近或远离；绝缘瓷瓶调整装置设置于连接底座上，用于调整单片绝缘子的位置及姿态。本发明进行绝缘子更换作业时间可控制在合理范围内，搭载绝缘子更换工具的机器人易于操控，更换绝缘子时具备安全可靠性。
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公开(公告)号：CN113885316A
公开(公告)日：2022-01-04
申请号：CN202010632489.X
申请日：2020-07-02
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G05B13/04
摘要： 本发明涉及协作机器人领域，具体地说是一种七自由度协作机器人刚度建模与辨识方法，包括如下步骤：步骤一：对机器人进行运动学建模，定义机器人关节参数；步骤二：对机器人进行刚度建模；步骤三：选择逆条件数作为最优方法的观察性指标，求解各关节对逆条件数的个体影响，并根据各关节对逆条件数的影响获得关节空间内的良好识别区域；步骤四：计算关节刚度。本发明对七自由度机器人刚度辨识位姿选取进行了研究，将逆条件数作为观察指标确定机器人灵活性较高的良好识别区域，提高了刚度模型的识别精度，可以有效地进行最优构型选择。
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公开(公告)号：CN113376488A
公开(公告)日：2021-09-10
申请号：CN202110684396.6
申请日：2021-06-21
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： G01R31/12 , G01R19/00 , G01R27/02 , B62D57/024
摘要： 本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种应用于多工况绝缘子串检测任务的爬行机构。包括本体框架及设置于本体框架上的上下串开合机构、柔顺机构及移动机构；其中上下串开合机构用于抱紧绝缘子串，实现爬行机构上串与下串；柔顺机构位于上下串开合机构的内侧，用于与绝缘子伞裙边缘处柔性接触；移动机构通过夹紧绝缘子铁帽以及抵住绝缘子伞裙截面，实现爬行机构的移动。本发明爬行平稳，可靠性强，可沿着悬垂、水平以及具备较大倾斜角度绝缘子串运动，同时对不同轴线绝缘子串表现出较强适应能力。
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公开(公告)号：CN112478012A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011470319.2
申请日：2020-12-14
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B62D57/024
摘要： 本发明涉及移动机器人技术领域，特别涉及一种自动适应绝缘子形状的爬行机构。包括第一框架、第二框架、开合电机组件、导向杆组件、第一夹紧机构、第二夹紧机构及平移驱动机构，其中第一框架和第二框架平行设置，并且通过多个导向杆组件连接，平移驱动机构设置于第二框架上，并且输出端与第一框架连接；开合电机组件设置于第一框架或第二框架上，用于驱动第一框架和第二框架同步张开或闭合；第一夹紧机构和第二夹紧机构分别设置于第一框架和第二框架上，用于夹紧绝缘子。本发明具有驱动电机少、运动平稳、对绝缘子或杆类结构的轮廓形状适应性强的特点，可简单、高效、快捷地实现在各种材质的绝缘子串上或杆类结构上的爬行动作。
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公开(公告)号：CN107134738B
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201610108887.5
申请日：2016-02-26
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山西省电力公司检修分公司
摘要： 本发明涉及输电线路修复机器人，具体地说是一种断股补修机器人机构，包括两个安装在导轨座上结构相同的前、后轮臂，每个轮臂均由行走越障机构、升降机构及回转机构组成，其中升降机构的一端连接有行走于输电线上的行走越障机构，另一端与安装在导轨座上的回转机构相连接；每个所述行走越障机构上均安装有捋线装置，在所述导轨座上安装有可升降的压接装置，该压接装置位于所述前、后轮臂之间。本发明不仅能够进行断股补修作业，同时还可以沿输电线路自主行走，还能够自主跨越输电线路上防震锤、压接管、悬垂线夹等不同障碍。
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公开(公告)号：CN102101290B
公开(公告)日：2012-09-26
申请号：CN200910248530.7
申请日：2009-12-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
摘要： 一种模块化可重构机器人，属于关节型机器人技术领域。包括上位机和机器人，所述机器人通过CAN总线与上位机的CAN通信接口卡连接，其特征在于：所述机器人包括基座模块、夹爪模块及两者之间多个交替连接的关节模块和连杆模块，组合成2～7个自由度的多种构型机器人，其中：基座模块连接关节模块，夹爪模块连接连杆模块，各模块内均设有用于电气连接的电源/信号总线。本发明所有模块的电气连接接口均采用插拔式D型连接器；所有模块的机械接口均采用法兰式结构，安装拆卸简单，易于定位。组装后的机器人无电线暴露在外，机器人运动时不会发生电线缠绕问题。关节模块内部均设有机械和电气限位，提高了机器人使用的安全性。
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公开(公告)号：CN102101297A
公开(公告)日：2011-06-22
申请号：CN200910248564.6
申请日：2009-12-18
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J17/00
摘要： 本发明涉及模块化可重构机器人装置，具体地说是一种模块化可重构机器人的伸缩关节模块，包括上下端盖、支架、上下导向伸缩座、丝杠支撑座、压盖、丝母、滚珠丝杠及直流无刷电机，丝杠支撑座安装在支架的内部，直流无刷电机与丝杠支撑座相连接，滚珠丝杠通过丝杠轴承座安装在丝杠支撑座上、并通过联轴器与直流无刷电机的前输出轴相连接；上、下导向伸缩座相连接，在上导向伸缩座内安装有丝母，该丝母与滚珠丝杠螺纹连接，通过丝母与滚珠丝杠的螺旋副转换为上、下导向伸缩座的上下移动；支架的底部设有下端盖，顶部安装有供上导向伸缩座伸出的压盖，上导向伸缩座上设有上端盖。本发明具有精度、刚度高，连接定位准确、方便等优点。
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公开(公告)号：CN118682737A
公开(公告)日：2024-09-24
申请号：CN202310288307.5
申请日：2023-03-23
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明涉及一种协作机器人动态误差建模与补偿方法，包括如下步骤：步骤一：利用M‑DH法建立协作机器人的运动学模型；步骤二：考虑机器人自重、惯性力和负载等对关节力矩的影响，基于牛顿‑欧拉法建立协作机器人的动力学模型，得到机器人运行时的关节驱动力矩；步骤三：根据动态力与关节扭转刚度的关系建立协作机器人末端动态误差模型，并考虑补充刚度对末端动态误差的影响；步骤四：将末端动态误差转换到关节空间，对协作机器人进行动态误差补偿。本发明建立了考虑重力、惯性力和末端负载等因素的协作机器人动力学模型，并进一步建立了考虑补充刚度的末端动态误差模型，从而解决了动态力作用下末端动态误差补偿问题。
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