公开(公告)号：CN114567713A

公开(公告)日：2022-05-31

申请号：CN202011360130.8

申请日：2020-11-27

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 石凯 ,  朱宝彤 ,  陈浩 ,  马振波 ,  何宁 ,  马小鸥

IPC分类号： H04N5/225 ,  H04N13/204 ,  H04N13/271 ,  G03B17/08 ,  G06T7/80 ,  B63C11/52

摘要： 本发明涉及一种用于自主水下机器人的深度相机，包括传感器成像模块、蓝绿光源、光源驱动模块、电源模块、与光源匹配的镜头、处理与通信模块、对外接口、密封外壳。深度相机安装在自主水下机器人上，深度相机的蓝绿光源发射经调制的蓝色或绿色光脉冲，经水下目标的反射和水下光场传播后，反射到与光源匹配的镜头上，镜头可以滤除光源波段以外的干扰信号，传感器成像模块接收到场景反射回来的光源调制光生成原始图像数据，经处理与通信模块的处理和校正后，生成包含深度信息的三维点云图，通过外部接口并发送给自主水下机器人的控制系统，用于自主水下机器人感知水下环境信息。本发明具有深度测量范围大、低成本、帧率高、使用方便等优点。

公开(公告)号：CN213403202U

公开(公告)日：2021-06-08

申请号：CN202022814955.4

申请日：2020-11-27

申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所

发明人： 石凯 ,  朱宝彤 ,  陈浩 ,  马振波 ,  何宁 ,  马小鸥

IPC分类号： H04N5/225 ,  H04N13/204 ,  H04N13/271 ,  G03B17/08 ,  G06T7/80 ,  B63C11/52

摘要： 本实用新型涉及一种用于自主水下机器人的深度相机，包括传感器成像模块、蓝绿光源、光源驱动模块、电源模块、与光源匹配的镜头、处理与通信模块、对外接口、密封外壳。深度相机安装在自主水下机器人上，深度相机的蓝绿光源发射经调制的蓝色或绿色光脉冲，经水下目标的反射和水下光场传播后，反射到与光源匹配的镜头上，镜头可以滤除光源波段以外的干扰信号，传感器成像模块接收到场景反射回来的光源调制光生成原始图像数据，通过外部接口并发送给自主水下机器人的控制系统，用于自主水下机器人感知水下环境信息。本实用新型具有深度测量范围大、低成本、帧率高、使用方便等优点。