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公开(公告)号：CN116061147B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111298010.4
申请日：2021-11-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00 , B62D55/06 , A62C37/00 , A62C31/02 , A62C27/00
摘要： 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人，包括行走机构、支臂组件、测量装置、预警传感器、灭火机构和引导装置，其中行走机构一端设有支臂组件，另一端设有引导装置，所述支臂组件自由端设有测量装置，所述行走机构上侧设有预警传感器和灭火机构，所述引导装置包括支座，且所述支座两侧设有伸缩杆，所述伸缩杆外端设有传动导轮，所述传动导轮上侧设有测距传感器。本发明能够快速精准地将测量器扣在电缆外表面以测量电学数据，支臂组件和测量装置动作灵活准确，有效的解决了现有的电缆隧道巡检机器人在测量导线的电学数据时响应慢、准确性差以及后续校准方式复杂等问题，并且能够在巡检过程中及时发现火灾并自动灭火。
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公开(公告)号：CN116415830A
公开(公告)日：2023-07-11
申请号：CN202111623905.0
申请日：2021-12-28
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： G06Q10/0639 , G06Q50/06 , G06F17/16
摘要： 本发明涉及一种电缆隧道检测机器人的效能评估方法，属于机器人效能评估领域，该方法运用分析法对影响电缆隧道检测机器人效能的因素进行分析，构建效能评估指标体系，确定各项指标的权重，运用模糊综合评价法建立评估模型并对电缆隧道检测机器人效能进行评估，得出评估结论。本发明通过建立科学的评估指标体系和评估算法，实现对电缆隧道检测机器人效能的科学、量化评估，能够大大的提高电缆隧道检测机器人的效能评估效率和规范化水平。
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公开(公告)号：CN115781701B
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202111059132.8
申请日：2021-09-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种伸缩式移动电力GIS腔体内检测机器人，包括第一位移机构、第二位移机构和伸缩机构，伸缩机构设有固定盘，且所述固定盘与第一位移机构一端连接，固定盘上设有多个滑杆，第二位移机构一端设有多个导管，且所述滑杆滑动插装于对应的导管中，第一位移机构内部和第二位移机构内部均设有张合驱动机构，第一位移机构外侧和第二位移机构外侧均设有行走卡爪，所述张合驱动机构包括张合电推杆、中心支架和连杆组件，其中中心支架通过张合电推杆驱动移动，且中心支架上设有多个齿条，连杆组件一端设有扇形齿轮与对应的齿条啮合，另一端与对应的行走卡爪连接。本发明整体结构小巧紧凑，可适用于内部环境复杂且空间狭小的管道检测。
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公开(公告)号：CN116061147A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202111298010.4
申请日：2021-11-04
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
IPC分类号： B25J5/00 , B25J9/12 , B25J9/16 , B25J11/00 , B25J19/00 , B62D55/06 , A62C37/00 , A62C31/02 , A62C27/00
摘要： 本发明涉及一种电缆隧道巡检机器人，包括行走机构、支臂组件、测量装置、预警传感器、灭火机构和引导装置，其中行走机构一端设有支臂组件，另一端设有引导装置，所述支臂组件自由端设有测量装置，所述行走机构上侧设有预警传感器和灭火机构，所述引导装置包括支座，且所述支座两侧设有伸缩杆，所述伸缩杆外端设有传动导轮，所述传动导轮上侧设有测距传感器。本发明能够快速精准地将测量器扣在电缆外表面以测量电学数据，支臂组件和测量装置动作灵活准确，有效的解决了现有的电缆隧道巡检机器人在测量导线的电学数据时响应慢、准确性差以及后续校准方式复杂等问题，并且能够在巡检过程中及时发现火灾并自动灭火。
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公开(公告)号：CN115781701A
公开(公告)日：2023-03-14
申请号：CN202111059132.8
申请日：2021-09-10
申请人： 中国科学院沈阳自动化研究所 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
IPC分类号： B25J11/00
摘要： 本发明涉及一种伸缩式移动电力GIS腔体内检测机器人，包括第一位移机构、第二位移机构和伸缩机构，伸缩机构设有固定盘，且所述固定盘与第一位移机构一端连接，固定盘上设有多个滑杆，第二位移机构一端设有多个导管，且所述滑杆滑动插装于对应的导管中，第一位移机构内部和第二位移机构内部均设有张合驱动机构，第一位移机构外侧和第二位移机构外侧均设有行走卡爪，所述张合驱动机构包括张合电推杆、中心支架和连杆组件，其中中心支架通过张合电推杆驱动移动，且中心支架上设有多个齿条，连杆组件一端设有扇形齿轮与对应的齿条啮合，另一端与对应的行走卡爪连接。本发明整体结构小巧紧凑，可适用于内部环境复杂且空间狭小的管道检测。
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公开(公告)号：CN114474147A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210114784.5
申请日：2022-01-30
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一种可实现快速装配的柔性臂机构，其包括柔性控制滑台和安装于柔性控制滑台前端的柔性臂组件；柔性臂组件包括一节以上的第一柔性臂和一节第二柔性臂；所述第一柔性臂与第二柔性臂均由若干母环和公环交替铰接在一起构成；柔性控制滑台分别通过穿过第一柔性臂和第二柔性臂的若干驱动合金丝与第一柔性臂和第二柔性臂驱动连接，通过驱动穿过第一柔性臂和/或第二柔性臂的驱动合金丝，控制第一柔性臂和第二柔性臂弯曲，使第二柔性臂末端到达目标位置。本发明采用由母环和公环构成的活动铰接连接方式，可以实现第一柔性臂和第二柔性臂的快速装配、不易变形，而且两者之间具有良好的活性，能够提高对第一柔性臂和第二柔性臂的控制精度。
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公开(公告)号：CN114055449A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111372408.8
申请日：2021-11-18
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
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公开(公告)号：CN111675048A
公开(公告)日：2020-09-18
申请号：CN202010508258.8
申请日：2020-06-06
申请人： 四川大学 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明公开了一种全自动线缆绕线装置，用于线缆收线或放线，包括机架和安装在机架上的收放线组件、布线组件和绕线组件，收放线组件包括对应安装在机架上的主动送线轮和从动送线轮，主动送线轮驱动连接有送线轮电机，布线组件包括安装在机架上的往复丝杆和通过布线滑块安装在往复丝杆上的布线轮，布线轮两侧对应的机架上还安装有用于限定布线滑块移动位置的光电开关传感器，往复丝杆驱动连接有丝杆电机，绕线组件包括安装在机架上的绕线滚筒和驱动绕线滚筒的滚筒电机，绕线装置还包括用于控制送线轮电机、丝杆电机和滚筒电机运转的控制系统。其兼具自动收线和放线功能，实现了机器人尾部线缆的自动化管理，提高了工作效率，减小了作业风险。
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公开(公告)号：CN114418927B
公开(公告)日：2023-06-16
申请号：CN202111318945.4
申请日：2021-11-09
申请人： 四川大学 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 , 国网山东省电力公司
摘要： 本发明公开了一基于空间关系特征匹配的闭环检测方法及系统，对接收的机器人采集的待测图像进行分块，并引入分块冗余机制，对中间区域的特征块添加相应的冗余分块；然后对两张待测图像对应分块进行特征点匹配，最终对两张待测图像进行相似度融合，得到两张待测图像的空间相似性得分，依据空间相似性得分判断机器人是否完成闭环检测。本发明考虑了特征在空间中的相对位置关系，有效降低感知混叠出现的概率，能够保证高精度的同时拥有较高的召回率，可以有效地对机器人的位姿进行修正，协助机器人完成闭环检测。
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公开(公告)号：CN114055449B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202111372408.8
申请日：2021-11-18
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院
摘要： 本发明提供一种高冗余度蛇形机械臂的末端跟随运动控制方法及装置，方法通过获取运行控制指令，运行控制指令包括目标路径曲线和/或手动操作信号；基于目标路径曲线指令和曲线贴合的末端跟随规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动；和/或，基于手动操作信号和末端姿态记录规则，控制蛇形机械臂的末端跟随运动，通过蛇形臂关节与目标路径曲线进行贴合，实现了高冗余度蛇形机械臂的运动规划，实现了蛇形机械臂关节沿着目标路径曲线运动的功能，通过运动学模型的解析不断记录末端关节的关键姿态，同时结合蛇形机械臂的结构特点，还可通过人来操控末端关节，其他关节自动跟随末端的蛇形臂运动功能，更加灵活的实现了对高冗余度蛇形机械臂的运动控制。
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