公开(公告)号：CN113001552A

公开(公告)日：2021-06-22

申请号：CN202110290232.5

申请日：2021-03-16

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 鲁涛 ,  卢宁 ,  蔡莹皓 ,  王硕

IPC: B25J9/16 ,  G06K9/46 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及了一种面向杂质性目标的机器人操作协同抓取方法、系统及设备，旨在解决现有杂质目标抓取过程中难以适应动态环境的问题。本发明包括：根据视觉传感器获得工作区域的初始彩色图像和初始深度图像，分别提取第一图像、第二图像；所述第一图像为目标可见情况下的局部掩膜图像，所述第二图像为目标不可见情况下最大物体聚集区域的局部全一掩膜图像；利用所述第一图像或所述第二图像，采用操作动作协调机制，利用预构建的操作动作原语策略网络获取输出动作；机器人基于所述输出动作转化的控制指令进行动作。本发明可实现密集杂乱环境下杂质性目标的鲁棒抓取，并且不需要庞大的训练数据，能够适应动态环境。

公开(公告)号：CN113001552B

公开(公告)日：2022-07-15

申请号：CN202110290232.5

申请日：2021-03-16

Applicant: 中国科学院自动化研究所

Inventor： 鲁涛 ,  卢宁 ,  蔡莹皓 ,  王硕

IPC: B25J9/16 ,  G06V10/46 ,  G06T1/00 ,  G06N3/04 ,  G06N3/08

Abstract: 本发明属于机器人领域，具体涉及了一种面向杂质性目标的机器人操作协同抓取方法、系统及设备，旨在解决现有杂质目标抓取过程中难以适应动态环境的问题。本发明包括：根据视觉传感器获得工作区域的初始彩色图像和初始深度图像，分别提取第一图像、第二图像；所述第一图像为目标可见情况下的局部掩膜图像，所述第二图像为目标不可见情况下最大物体聚集区域的局部全一掩膜图像；利用所述第一图像或所述第二图像，采用操作动作协调机制，利用预构建的操作动作原语策略网络获取输出动作；机器人基于所述输出动作转化的控制指令进行动作。本发明可实现密集杂乱环境下杂质性目标的鲁棒抓取，并且不需要庞大的训练数据，能够适应动态环境。