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公开(公告)号：CN110335344A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910534985.9
申请日：2019-06-20
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 国网山东省电力公司 , 国网辽宁省电力有限公司
摘要： 本发明属于计算机视觉及三维重建技术领域，具体涉及了一种基于2D-3D注意机制神经网络模型的三维重建方法，旨在解决现有技术无法兼顾三维重建精度及模型泛化能力的问题。本发明方法包括：基于自编码器2D-3D注意机制神经网络构建三维重建模型并初始化；采用训练数据集训练并获取三维重建模型的训练损失值；采用误差反向传播的方法更新模型参数；重复进行损失计算以及模型参数更新直至训练损失值低于设定阈值或达到设定训练次数；采用训练好的三维重建模型基于输入数据进行三维重建。本发明将注意力机制引入自编码网络中，实现了对目标物体高质量的三维重建，并采用不在训练集中的数据进行测试，模型有更强的泛化能力。
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公开(公告)号：CN110921227B
公开(公告)日：2020-10-16
申请号：CN201911085322.X
申请日：2019-11-08
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明属于特种机器人技术领域，旨在实现运载机构在线上行走时的稳定性，本发明提供了一种用于线上行走的运载机构，包括由第一安装板、第二安装板和纵向移动板组成的运载平台、行走装置、夹持装置、驱动装置和用于调整运载机构姿态的自平衡控制装置；纵向移动板可滑动地设置于与第一安装板平行固定连接的第二安装板之上；行走装置为至少两组沿行进方向设置的行走轮；夹持装置可滑动地设置于纵向移动板的下侧；驱动装置包括驱动行走轮滚动的第一驱动装置和驱动纵向移动板移动的第二驱动装置，夹持装置在纵向移动板的带动下夹紧或松开待巡检目标物。本发明的有益效果为：通过行走装置、夹持装置和自平衡控制装置配合使用，有效保证行车稳定性。
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公开(公告)号：CN109822579A
公开(公告)日：2019-05-31
申请号：CN201910287432.8
申请日：2019-04-10
申请人： 江苏艾萨克机器人股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B25J9/16
摘要： 本发明公开了一种基于视觉的协作机器人安全控制方法。该方法结合深度视觉三维重建与轨迹规划技术，在仿真环境中对人机协作场景进行实时三维重建，并结合机器人自身模型进行避障轨迹规划。本发明可以使协作作业机器人具备对场景的感知能力，从而避免人机协作作业中危险碰撞的发生，实现对协作机器人的安全控制。
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公开(公告)号：CN109558174A
公开(公告)日：2019-04-02
申请号：CN201811430065.4
申请日：2018-11-28
申请人： 江苏艾萨克机器人股份有限公司 , 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： G06F9/4401
摘要： 本发明涉及一种基于ZYNQ双核处理器的RTOS-GPOS双操作系统机器人控制器，包括ZYNQ双核处理器、以ZYNQ双核处理器为控制核心的外围硬件模块和以ZYNQ双核处理器为硬件基础的RTOS-GPOS双操作系统，所述RTOS-GPOS双操作系统包括主系统模块、从系统模块、系统启动控制模块和双核通信模块。本发明通过在双核芯片ZYNQ上建立基于非对称多处理架构的双操作系统并行运行机制，构建出一种双系统机器人控制器，可同时运行通用操作系统Linux和实时操作系统FreeRTOS，从而既能完成人机交互、路径规划等上层任务，又能执行运动控制、应急操作等实时任务，从而为机器人开发提供了一种轻便、通信效率高、复用性好的控制器，可以很好地满足实际应用的需要。
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公开(公告)号：CN110921227A
公开(公告)日：2020-03-27
申请号：CN201911085322.X
申请日：2019-11-08
申请人： 中国科学院自动化研究所
IPC分类号： B65G35/00
摘要： 本发明属于特种机器人技术领域，旨在实现运载机构在线上行走时的稳定性，本发明提供了一种用于线上行走的运载机构，包括由第一安装板、第二安装板和纵向移动板组成的运载平台、行走装置、夹持装置、驱动装置和用于调整运载机构姿态的自平衡控制装置；纵向移动板可滑动地设置于与第一安装板平行固定连接的第二安装板之上；行走装置为至少两组沿行进方向设置的行走轮；夹持装置可滑动地设置于纵向移动板的下侧；驱动装置包括驱动行走轮滚动的第一驱动装置和驱动纵向移动板移动的第二驱动装置，夹持装置在纵向移动板的带动下夹紧或松开待巡检目标物。本发明的有益效果为：通过行走装置、夹持装置和自平衡控制装置配合使用，有效保证行车稳定性。
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公开(公告)号：CN110827297A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911066870.8
申请日：2019-11-04
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于图像分割、高压输电线路巡检领域，具体涉及一种基于改进的条件生成对抗网络的绝缘子分割方法、系统、装置，旨在解决基于条件生成对抗网络的绝缘子分割方法分割精度差、效率低的问题。本系统方法包括获取包含绝缘子的图像，作为输入图像；基于输入图像，通过绝缘子分割模型获取绝缘子分割图像；绝缘子分割模型基于条件生成对抗网络的生成器构建；生成器基于自编码器构建，其包括编码器和解码器；编码器包括非对称卷积层、最大池化层；解码器包括非对称卷积层、上采样层；绝缘子分割模型的训练样本包括输入图像样本、及其中所包含的绝缘子的真实分割图像。本发明通过改进的条件生成对抗网络，提升了绝缘子的分割精度和效率。
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公开(公告)号：CN109858569A
公开(公告)日：2019-06-07
申请号：CN201910172679.5
申请日：2019-03-07
申请人： 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明属于计算机视觉领域，具体涉及了一种基于目标检测网络的多标签物体检测方法、系统、装置，旨在解决现有目标检测技术精度较低，不能很好地解决多标签物体实时准确地检测的问题。本发明方法包括：获取待检测物体的图像作为输入图像；采用训练后的目标检测网络，依据输入图像获取待检测物体的类别以及待检测物体中心坐标、检测矩形框长度和宽度；输出待检测物体的类别以及待检测物体中心坐标、检测矩形框长度和宽度。本发明方法实现了对不同类别目标的实时、精确检测，提高了检测的速度和精度，并且可以对目标检测中相互重叠、存在遮挡的情况进行很好的处理。
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