公开(公告)号：CN114986524A

公开(公告)日：2022-09-02

申请号：CN202210941922.7

申请日：2022-08-08

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 李栋辉 ,  王庆滨 ,  赵松朋 ,  邹伟 ,  张大朋 ,  余山 ,  韩新勇

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供一种基于脑机接口的机械臂轨迹规划方法、装置以及电子设备，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取第一配置列表；基于三维头部区域和第一配置列表进行碰撞检测，并基于碰撞检测结果删除第一配置列表中机械臂与三维头部区域存在碰撞的三维点以及三维点对应的机械臂关节转角数据；将删除处理后的第一配置列表作为第二配置列表，并获取机械臂对第二配置列表中的所有三维点的目标访问顺序；基于第二配置列表和目标访问顺序，获取机械臂在三维头部区域中运动形成的模拟植入轨迹，模拟植入轨迹用于将脑机接口植入至三维头部区域，解决了无法快速安全地获取机械臂在高度杂乱的三维头部区域中运动所形成的模拟植入轨迹。

公开(公告)号：CN115437372A

公开(公告)日：2022-12-06

申请号：CN202210957789.4

申请日：2022-08-10

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 李栋辉 ,  王庆滨 ,  赵松明 ,  邹伟 ,  张大朋 ,  余山 ,  韩新勇

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。

公开(公告)号：CN115437372B

公开(公告)日：2023-07-18

申请号：CN202210957789.4

申请日：2022-08-10

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 李栋辉 ,  王庆滨 ,  赵松明 ,  邹伟 ,  张大朋 ,  余山 ,  韩新勇

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明提供一种机器人路径规划方法、装置、电子设备及存储介质，涉及人工智能技术领域，其中所述机器人路径规划方法包括：基于至少一个协同任务，为各机器人分配目标子任务，协同任务包括多个子任务，各所述协同任务中的目标子任务位于距离机器人的最短路径上；基于每一个目标子任务，为各机器人分配目标资源，目标资源是距离机器人路径最短、且与目标子任务相匹配的资源；基于目标子任务和目标资源，确定各机器人的运动路径。通过上述方法，可以为各机器人分配路径最短的目标子任务和目标资源，同时在充分考虑协同任务中子任务与资源之间的依赖关系的基础上，能够规划出机器人执行协同任务的最短运动路径，提高了机器人执行协同任务的效率。

公开(公告)号：CN114986524B

公开(公告)日：2022-10-28

申请号：CN202210941922.7

申请日：2022-08-08

申请人： 中国科学院自动化研究所

发明人： 李栋辉 ,  王庆滨 ,  赵松朋 ,  邹伟 ,  张大朋 ,  余山 ,  韩新勇

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明提供一种基于脑机接口的机械臂轨迹规划方法、装置以及电子设备，涉及机器人技术领域，所述方法包括：获取第一配置列表；基于三维头部区域和第一配置列表进行碰撞检测，并基于碰撞检测结果删除第一配置列表中机械臂与三维头部区域存在碰撞的三维点以及三维点对应的机械臂关节转角数据；将删除处理后的第一配置列表作为第二配置列表，并获取机械臂对第二配置列表中的所有三维点的目标访问顺序；基于第二配置列表和目标访问顺序，获取机械臂在三维头部区域中运动形成的模拟植入轨迹，模拟植入轨迹用于将脑机接口植入至三维头部区域，解决了无法快速安全地获取机械臂在高度杂乱的三维头部区域中运动所形成的模拟植入轨迹。