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公开(公告)号：CN114869397A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210645650.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供颅骨钻孔的硬脑膜检测与保护系统、电子设备及存储介质，其中，系统包括：六维力传感器安装于神经外科开颅手术钻头末端，六维力传感器坐标系的z轴方向与神经外科开颅手术钻头的轴线方向对齐；安装后的六维力传感器和神经外科开颅手术钻头接到机器人末端法兰盘上，神经外科手术钻头的轴线与机器人末端工具坐标系的z轴保持平行；主机通过所述进给力数据来判断所述神经外科开颅手术钻头是否已经钻透了颅骨，进而控制所述机器人是否停止向前运动。实现了机器人装载开颅手术钻头沿直线进行钻孔并且钻透颅骨后能及时检测到进给方向力传感器信号的变化，识别出钻头已经钻破了颅骨，并控制机器人自动停止钻孔、自动将钻头退出从而保护硬脑膜。
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公开(公告)号：CN114869397B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202210645650.6
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明提供颅骨钻孔的硬脑膜检测与保护系统、电子设备及存储介质，其中，系统包括：六维力传感器安装于神经外科开颅手术钻头末端，六维力传感器坐标系的z轴方向与神经外科开颅手术钻头的轴线方向对齐；安装后的六维力传感器和神经外科开颅手术钻头接到机器人末端法兰盘上，神经外科手术钻头的轴线与机器人末端工具坐标系的z轴保持平行；主机通过所述进给力数据来判断所述神经外科开颅手术钻头是否已经钻透了颅骨，进而控制所述机器人是否停止向前运动。实现了机器人装载开颅手术钻头沿直线进行钻孔并且钻透颅骨后能及时检测到进给方向力传感器信号的变化，识别出钻头已经钻破了颅骨，并控制机器人自动停止钻孔、自动将钻头退出从而保护硬脑膜。
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