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公开(公告)号：CN118927249A
公开(公告)日：2024-11-12
申请号：CN202411053049.3
申请日：2024-08-02
申请人： 中科恒信智能科技(泰安)有限公司 , 中国科学院自动化研究所
摘要： 本发明涉及酿酒智能上甑技术领域，具体为一种仿人工上甑机器人见汽压醅方法和系统；为解决现有技术中机器人上甑见汽压醅时易出现“压不准、压不住、反复压”的问题，本申请首先基于甑锅内酒醅平面的红外图像获取冒汽热点区域，然后将冒汽热点区域转化为用冒汽热点区域半径和冒汽热点区域宽度描述冒汽区域位置和形态的部分圆环区域；同时，将酒醅平面划分为中心区域、中间区域和边缘区域，针对不同区域制定不同的见汽压醅动作；最后，按照部分圆环区域面积由大到小的顺序，并根据所处位置，对所有冒汽热点区域依次进行对应的见汽压醅动作，保证见汽压醅一次压得住和压得准，提高机器人上甑见汽压醅质量和效率。
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公开(公告)号：CN118809631A
公开(公告)日：2024-10-22
申请号：CN202411067231.4
申请日：2024-08-06
申请人： 中国科学院自动化研究所 , 中科恒信智能科技(泰安)有限公司
摘要： 本发明属于智能控制技术领域，更具体地，涉及一种基于机器人的酒醅出窖系统、方法。机器人移动平台携带机器人在地轨上移动，并在进行酒醅挖掘的窖池位置停止，自动获取窖池内的酒醅深度，并通过机器人携带机械抓斗逐层挖掘，挖掘的酒醅放到地轨上的储料装置装置中，储料装置装满后根据指令自动移动到蒸馏区。本发明提供的基于机器人的酒醅出窖系统、方法，可以实现全自动酒醅出窖，用于解决酒醅出窖时需要人工参与、需要行车、可能存在破坏窖池内壁的风险等行业痛点，全程无需人工参与，且不会破坏窖池内壁。
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公开(公告)号：CN118597846A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202411074037.9
申请日：2024-08-07
申请人： 中科恒信智能科技(泰安)有限公司
摘要： 本发明涉及一种上甑设备的布料方法，上甑设备包括立柱、输送臂，以及驱动输送臂绕第一竖直轴线转动的第一驱动装置，输送臂的内腔设有物料输送机，输送臂上开设有入料口和出料口；输送臂上还设有与所述出料口适配的落料管，以及驱动所述落料管绕第二竖直轴线旋转的第二驱动装置，落料管的轴线与竖直方向的夹角大于0度且小于60度；落料管的下端设有布料器，以及驱动所述布料器绕第三竖直轴线旋转的第三驱动装置。本发明采用布料器在横向平面内的自转和整体旋转，完成向甑锅内的布料，通过布料器的自转结合布料器的抛料，在甑锅内形成若干弧线形料带，多个弧线形料带铺满甑锅完成布料，大大减少了物料在厚度方向的堆叠，提高了布料厚度的均匀性。
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公开(公告)号：CN118781374A
公开(公告)日：2024-10-15
申请号：CN202411230805.5
申请日：2024-09-04
申请人： 中科恒信智能科技(泰安)有限公司 , 江苏智博酿造科技有限公司
IPC分类号： G06V10/762 , G01J5/48 , C12G3/02
摘要： 发明涉及数据处理技术领域，尤其涉及一种智能撒料上甑工艺的传感器数据监测方法。该方法对甑锅内部表面进行温度监测，得到预设撒料周期内的连续多帧红外图像；对红外图像中的所有数据点进行聚类，得到高温数据簇，根据高温数据簇包含的数据点，获取高温点集区域；根据每个高温点集区域内的数据点分布特征，获取每个高温点集区域内的高温蒸汽程度，在所有高温点集区域中筛选得到疑似蒸汽区域；根据相疑似蒸汽区域之间的数据点分布特征差异，获取疑似蒸汽区域的帧间特征差异程度，获取最后一帧所述红外图像中的蒸汽区域；对蒸汽区域进行撒料，直至甑锅撒满后停止。本发明通过分析数据点的分布特征，获得具有良好聚集性特征的完整高温蒸汽区域。
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