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发明授权
基于特征提取算法和关键帧的激光SLAM系统及方法有权

公开(公告)号：CN113269094B

公开(公告)日：2023-01-13

申请号：CN202110580471.4

申请日：2021-05-26

Applicant: 中国科学院自动化研究所(CN)

Inventor： 郭世毅 , 荣政 , 吴毅红 , 王硕

IPC: G06V10/44 , G06V20/40 , G06T7/13 , G06T7/73 , G06F17/16

Abstract: 本发明涉及一种基于特征提取算法和关键帧的激光SLAM系统及方法，所述激光SLAM系统包括特征提取模块，跟踪模块和建图模块；所述特征提取模块用于提取当前帧的平面特征点及边缘特征点；所述跟踪模块用于根据当前帧的平面特征点及边缘特征点，对当前帧进行实时跟踪，确定当前帧的位姿，并确定当前帧是否为关键帧；所述建图模块用于在所述当前帧为关键帧时，并行关键帧到局部地图的匹配以及根据关键帧的位置进行回环检测，优化位姿并得到全局一致的地图。使用一个关键帧到局部地图的匹配来获得更精确的位姿和全局地图，除此之外，一个回环检测线程来抑制大场景的累计误差。

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