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公开(公告)号：CN113744416B
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202110900922.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于遮罩的全局点云滤波方法、设备和存储介质。本发明的方法包括：确定能够包围目标点云中所有点的包围盒，对其划分形成多个体素格；基于坐标将所述目标点云中的每个点分入相应的体素格，遍历所有体素格，确定每个体素格的连通域属性；基于设定的连通域阈值，确定满足所述阈值的体素格，形成遮罩；根据遮罩的位置对所述目标点云进行滤波。本发明通过对三维点云全局信息的考察，自适应得到体素格划分，进而根据自定义的连通域获得遮罩，用来描述点云的全局空间拓扑信息，根据该拓扑信息进行滤波。该方法针对空间疏密程度有较大差异的点云效果更好，可以有效去除原始点云中的离群点，并且较好保持点云的细节信息。
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公开(公告)号：CN113744416A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202110900922.8
申请日：2021-08-06
Applicant: 中国科学院计算技术研究所
Abstract: 本发明提供了一种基于遮罩的全局点云滤波方法、设备和存储介质。本发明的方法包括：确定能够包围目标点云中所有点的包围盒，对其划分形成多个体素格；基于坐标将所述目标点云中的每个点分入相应的体素格，遍历所有体素格，确定每个体素格的连通域属性；基于设定的连通域阈值，确定满足所述阈值的体素格，形成遮罩；根据遮罩的位置对所述目标点云进行滤波。本发明通过对三维点云全局信息的考察，自适应得到体素格划分，进而根据自定义的连通域获得遮罩，用来描述点云的全局空间拓扑信息，根据该拓扑信息进行滤波。该方法针对空间疏密程度有较大差异的点云效果更好，可以有效去除原始点云中的离群点，并且较好保持点云的细节信息。
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