公开(公告)号：CN106918434B

公开(公告)日：2018-10-09

申请号：CN201710298843.8

申请日：2017-05-02

申请人： 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所

发明人： 王雄 ,  谢志江 ,  林敬周 ,  朱涛 ,  宋代平 ,  许晓斌 ,  马晓宇 ,  孙启志 ,  刘飞 ,  皮阳军 ,  钟俊 ,  薛寒剑 ,  李想 ,  周杨 ,  解福田

IPC分类号： G01M9/02 ,  G01M9/04

摘要： 本发明公开了一种在线避障的六自由度捕获轨迹试验方法，在捕获轨迹试验中，分离体模型受气动力作用，从当前位姿点运动到目标位恣点，在该连续运动曲线上取n个离散的位姿点，用碰撞检测方法检测出将发生碰撞的位姿点，然后用专家避障方法重新规划运动曲线，成功完成试验。本发明的在线避障的六自由度捕获轨迹试验方法将碰撞检测与避障方法运用于捕获轨迹试验中，能够实时进行碰撞检测，并在碰撞检测后重新进行路径规划，避免了分离体模型及其测力天平支杆与主体模型相碰的“假碰撞”现象，提高了捕获轨迹试验的安全性，同时降低试验失败的次数，节约试验成本。

公开(公告)号：CN106918434A

公开(公告)日：2017-07-04

申请号：CN201710298843.8

申请日：2017-05-02

申请人： 中国空气动力研究与发展中心超高速空气动力研究所

发明人： 王雄 ,  谢志江 ,  林敬周 ,  朱涛 ,  宋代平 ,  许晓斌 ,  马晓宇 ,  孙启志 ,  刘飞 ,  皮阳军 ,  钟俊 ,  薛寒剑 ,  李想 ,  周杨 ,  解福田

IPC分类号： G01M9/02 ,  G01M9/04

CPC分类号： G01M9/02 ,  G01M9/04

摘要： 本发明公开了一种在线避障的六自由度捕获轨迹试验方法，在捕获轨迹试验中，分离体模型受气动力作用，从当前位姿点运动到目标位恣点，在该连续运动曲线上取n个离散的位姿点，用碰撞检测方法检测出将发生碰撞的位姿点，然后用专家避障方法重新规划运动曲线，成功完成试验。本发明的在线避障的六自由度捕获轨迹试验方法将碰撞检测与避障方法运用于捕获轨迹试验中，能够实时进行碰撞检测，并在碰撞检测后重新进行路径规划，避免了分离体模型及其测力天平支杆与主体模型相碰的“假碰撞”现象，提高了捕获轨迹试验的安全性，同时降低试验失败的次数，节约试验成本。