公开(公告)号：CN111319694A

公开(公告)日：2020-06-23

申请号：CN202010311476.2

申请日：2020-04-20

申请人： 中国空间技术研究院 ,  华北科技学院 ,  北京理工大学 ,  佛山国防科技工业技术成果产业化应用推广中心 ,  佛山中国空间技术研究院创新中心

发明人： 王鹏飞 ,  李秉洋 ,  于润祥 ,  蔡志民 ,  刘朋宇 ,  罗斌 ,  牛少华 ,  王复涛

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种多模式运动的球形机器人，包括：滚动驱动模块、跳跃驱动模块、球形壳体，所述滚动驱动模块及所述跳跃驱动模块均设于所述球形壳体内部；所述球形壳体包括主体球壳及跳跃球壳，所述主体球壳的设有第一敞口端，所述跳跃球壳活动的罩设于所述第一敞口端处；所述跳跃驱动模块包括弹性蓄能组件，所述弹性蓄能组件与所述跳跃球壳连接，所述弹性蓄能组件蓄能时，所述跳跃球壳向球心的方向收拢，所述弹性蓄能组件释放弹性势能时，所述跳跃球壳向远离所述球心的方向弹出。该球形机器人不仅可以在水平地面上行驶，而且在落入低洼处，无法通过滚动行驶出来时，可转换成跳跃行进模式跳出低洼。

公开(公告)号：CN113581310B

公开(公告)日：2022-10-04

申请号：CN202110964896.5

申请日：2021-08-20

申请人： 中国空间技术研究院 ,  北京理工大学

发明人： 李秉洋 ,  王复涛 ,  王鹏飞 ,  牛少华 ,  冯相超 ,  曹莹泽 ,  李振 ,  程祥

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种具有多模式运动功能的球形机器人，属于智能机器人技术领域，能够使球形机器人具备跳跃和滚动能力。所述球形机器人包括：菱形施力结构中的第一连杆和第二连杆的一端均连接在第一支座上、且其端部均具有轮齿，轮齿相互啮合，第三连杆和第四连杆的一端均连接在第二支座上，第一连杆与第四连杆、第二连杆与第三连杆转动连接；拉簧的两端固定在连杆对角上；断电自锁电机与第一齿轮固定；齿轮箱中的第二齿轮与第三齿轮同轴连接、且与第一齿轮啮合，第三齿轮为缺齿齿轮、且与第四齿轮间歇啮合；第四齿轮的一侧设有卷线盘，卷线盘上的绳索的另一端固定在第二框架的底部。本发明用于球形机器人。

公开(公告)号：CN113581310A

公开(公告)日：2021-11-02

申请号：CN202110964896.5

申请日：2021-08-20

申请人： 中国空间技术研究院 ,  北京理工大学

发明人： 李秉洋 ,  王复涛 ,  王鹏飞 ,  牛少华 ,  冯相超 ,  曹莹泽 ,  李振 ,  程祥

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本发明公开了一种具有多模式运动功能的球形机器人，属于智能机器人技术领域，能够使球形机器人具备跳跃和滚动能力。所述球形机器人包括：菱形施力结构中的第一连杆和第二连杆的一端均连接在第一支座上、且其端部均具有轮齿，轮齿相互啮合，第三连杆和第四连杆的一端均连接在第二支座上，第一连杆与第四连杆、第二连杆与第三连杆转动连接；拉簧的两端固定在连杆对角上；断电自锁电机与第一齿轮固定；齿轮箱中的第二齿轮与第三齿轮同轴连接、且与第一齿轮啮合，第三齿轮为缺齿齿轮、且与第四齿轮间歇啮合；第四齿轮的一侧设有卷线盘，卷线盘上的绳索的另一端固定在第二框架的底部。本发明用于球形机器人。

公开(公告)号：CN212149080U

公开(公告)日：2020-12-15

申请号：CN202020595879.X

申请日：2020-04-20

申请人： 中国空间技术研究院 ,  华北科技学院 ,  北京理工大学 ,  佛山国防科技工业技术成果产业化应用推广中心 ,  佛山中国空间技术研究院创新中心

发明人： 王鹏飞 ,  李秉洋 ,  于润祥 ,  蔡志民 ,  刘朋宇 ,  罗斌 ,  牛少华 ,  王复涛

IPC分类号： B62D57/02

摘要： 本实用新型公开了一种多模式运动的球形机器人，包括：滚动驱动模块、跳跃驱动模块、球形壳体，所述滚动驱动模块及所述跳跃驱动模块均设于所述球形壳体内部；所述球形壳体包括主体球壳及跳跃球壳，所述主体球壳的设有第一敞口端，所述跳跃球壳活动的罩设于所述第一敞口端处；所述跳跃驱动模块包括弹性蓄能组件，所述弹性蓄能组件与所述跳跃球壳连接，所述弹性蓄能组件蓄能时，所述跳跃球壳向球心的方向收拢，所述弹性蓄能组件释放弹性势能时，所述跳跃球壳向远离所述球心的方向弹出。该球形机器人不仅可以在水平地面上行驶，而且在落入低洼处，无法通过滚动行驶出来时，可转换成跳跃行进模式跳出低洼。