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公开(公告)号：CN111014940A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911375034.8
申请日：2019-12-27
申请人： 中国航空制造技术研究院
摘要： 本发明公开了一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统及方法，一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统，包括控制系统、焊接机器人和支撑机器人，所述焊接机器人上设有点焊头，所述支撑机器人上设有支撑头，所述焊接机器人位于支撑机器人的上方，所述点焊头和支撑头相对，所述支撑头与点焊头相对的一面设有感应孔，所述感应孔延伸至支撑头内部，所述支撑头内部设有接近位置传感器，所述接近位置传感器的感应端位于感应孔内，所述控制系统和焊接机器人、支撑机器人、接近位置传感器分别电性相连。能够进行点对点的法向焊接与支撑，实现焊接力和焊点位置的精准控制。本发明应用于焊接技术领域。
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公开(公告)号：CN111014939B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201911373182.6
申请日：2019-12-27
申请人： 中国航空制造技术研究院
摘要： 本发明公开了一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统及方法，一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统，包括控制系统、焊接机器人和支撑机器人，所述焊接机器人上设有点焊头，所述支撑机器人上设有支撑头，所述焊接机器人位于支撑机器人的上方，所述点焊头和支撑头相对，所述控制系统和焊接机器人、支撑机器人分别电性相连。能够进行点对点的法向焊接与支撑，实现焊接力和焊点位置的精准控制。本发明应用于焊接技术领域。
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公开(公告)号：CN111014940B
公开(公告)日：2021-12-24
申请号：CN201911375034.8
申请日：2019-12-27
申请人： 中国航空制造技术研究院
摘要： 本发明公开了一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统及方法，一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统，包括控制系统、焊接机器人和支撑机器人，所述焊接机器人上设有点焊头，所述支撑机器人上设有支撑头，所述焊接机器人位于支撑机器人的上方，所述点焊头和支撑头相对，所述支撑头与点焊头相对的一面设有感应孔，所述感应孔延伸至支撑头内部，所述支撑头内部设有接近位置传感器，所述接近位置传感器的感应端位于感应孔内，所述控制系统和焊接机器人、支撑机器人、接近位置传感器分别电性相连。能够进行点对点的法向焊接与支撑，实现焊接力和焊点位置的精准控制。本发明应用于焊接技术领域。
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公开(公告)号：CN111014939A
公开(公告)日：2020-04-17
申请号：CN201911373182.6
申请日：2019-12-27
申请人： 中国航空制造技术研究院
摘要： 本发明公开了一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统及方法，一种机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统，包括控制系统、焊接机器人和支撑机器人，所述焊接机器人上设有点焊头，所述支撑机器人上设有支撑头，所述焊接机器人位于支撑机器人的上方，所述点焊头和支撑头相对，所述控制系统和焊接机器人、支撑机器人分别电性相连。能够进行点对点的法向焊接与支撑，实现焊接力和焊点位置的精准控制。本发明应用于焊接技术领域。
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公开(公告)号：CN211438561U
公开(公告)日：2020-09-08
申请号：CN201922397647.3
申请日：2019-12-27
申请人： 中国航空制造技术研究院
摘要： 本实用新型公开了一种精准支撑焊点位置的机器人搅拌摩擦点焊系统，控制系统分别与焊接机器人及支撑机器人电连接，用于控制焊接机器人与支撑机器人动作；焊接机器人上设有点焊机头，焊接机器人用于带动点焊机头移位至待焊接件的一侧；支撑机器人上设有支撑机头，支撑机器人用于带动支撑机头移位至待焊接件的另一侧；点焊机头及支撑机头分别与控制系统电连接，在点焊机头与支撑机头移位至待焊接件的焊点位置相对两侧时，驱动点焊机头与支撑机头同步作业；其中，支撑机头呈圆锥状，支撑机头底面为平面支撑点，平面支撑点的尺寸不小于回填点焊头压紧套的外径尺寸。在焊接复杂曲面结构件时，能够更加方便、精准地对待焊接件进行支撑。
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公开(公告)号：CN211804382U
公开(公告)日：2020-10-30
申请号：CN201922393056.9
申请日：2019-12-27
申请人： 中国航空制造技术研究院
摘要： 本实用新型公开了一种具有温控功能的机器人搅拌摩擦点焊镜像焊接系统，包括控制系统、焊接机器人和支撑机器人，所述焊接机器人上设有点焊头，所述支撑机器人上设有支撑头，所述焊接机器人位于支撑机器人的上方，所述点焊头和支撑头相对，所述控制系统和焊接机器人、支撑机器人分别电性相连，所述支撑头上设有加热装置和温度传感器。能够进行点对点的法向焊接与支撑，实现焊接力和焊点位置的精准控制。本实用新型应用于焊接技术领域。
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公开(公告)号：CN212043114U
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN201922397591.1
申请日：2019-12-27
申请人： 中国航空制造技术研究院
摘要： 本实用新型公开的检测与反馈温度变化的机器人搅拌摩擦点焊系统，控制系统分别与焊接机器人及支撑机器人电连接，用于控制焊接机器人与支撑机器人动作；焊接机器人上设有点焊机头，焊接机器人用于带动点焊机头移位至待焊接件的一侧；支撑机器人上设有支撑机头，支撑机器人用于带动支撑机头移位至待焊接件的另一侧；点焊机头及支撑机头分别与控制系统电连接，在点焊机头与支撑机头移位至待焊接件的焊点位置相对两侧时，驱动点焊机头与支撑机头同步作业；其中，点焊机头上设有温度控制装置，温度控制装置与控制系统电连接，用于实时的监测点焊过程中温度的变化，并及时作出反馈。实现焊接过程温度参数的实时采集，为判定焊点质量提供过程参数的依据。
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公开(公告)号：CN211889423U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201922397592.6
申请日：2019-12-27
申请人： 中国航空制造技术研究院
摘要： 本实用新型涉及一种机器人搅拌摩擦点焊系统，包括焊接机器人、支撑机器人及控制系统，焊接机器人用于带动点焊机头移位至待焊接件的一侧，支撑机器人用于带动支撑机头移位至待焊接件的另一侧，点焊机头上设有扭矩控制装置，用于监测点焊机头旋转过程中的实时扭矩值，采用焊接机器人带动点焊机头移位至待焊接件的一侧，支撑机器人带动支撑机头移位至待焊接件的另一侧，点焊机头与支撑机头同步移位至待焊接件的焊点位置相对的两侧，同步接触待焊接件并同步施加压力，完成点对点的搅拌摩擦点焊，能够适应复杂的曲面的点焊需求，扭矩控制装置实时监测点焊过程中的实时扭矩值，以便及时做出调整，保证焊接质量，操作简便。
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公开(公告)号：CN211889422U
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN201922393025.3
申请日：2019-12-27
申请人： 中国航空制造技术研究院
摘要： 本实用新型涉及一种机器人搅拌摩擦点焊系统，包括焊接机器人、支撑机器人及控制系统，焊接机器人用于带动点焊机头移位至待焊接件的一侧，支撑机器人用于带动支撑机头移位至待焊接件的另一侧，点焊机头上设有压力控制装置，用于监测点焊机头上沿垂直于待焊接件焊缝表面方向的轴向实时压力值，采用焊接机器人带动点焊机头移位至待焊接件的一侧，支撑机器人带动支撑机头移位至待焊接件的另一侧，点焊机头与支撑机头同步移位至待焊接件的焊点位置相对的两侧，同步接触待焊接件并同步施加压力，完成点对点的搅拌摩擦点焊，能够适应复杂的曲面的点焊需求，压力控制装置实时监测点焊过程中的轴向实时压力值，以便及时做出调整，保证焊接质量，操作简便。
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