公开(公告)号：CN117428768A

公开(公告)日：2024-01-23

申请号：CN202311432180.6

申请日：2023-10-31

申请人： 中国计量科学研究院

发明人： 刘志华 ,  朱鑫 ,  张晗 ,  杨明 ,  蔡晨光 ,  吕琦 ,  任子啸

IPC分类号： B25J9/16

摘要： 本发明公开了一种基于LSTM‑ANN网络的Stewart并联平台位姿偏差预测及补偿方法，首先，通过划分网格的方式选取Stewart并联平台的标称位姿，控制Stewart并联平台实现相应位姿的定点运动，采用位姿测量仪获得Stewart并联平台的实际位姿数据，以构建标称位姿与实际位姿偏差数据集；其次，建立结合LSTM与ANN的Stewart并联平台的位姿偏差回归预测模型LSTM‑ANN；再者，将偏差数据集按照4:1的比例划分为训练集和测试集，训练集中的标称位姿与对应的偏差分别作为LSTM‑ANN模型的输入与输出，实现对模型的训练；最后，通过测试集中的标称位姿预测对应的位姿偏差，将预测的位姿偏差预补偿至标称位姿作为Stewart并联平台控制器的输入。本方法有效解决了传统运动学标定复杂、误差模型不健全、普适性不强等问题。