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公开(公告)号：CN114674320A
公开(公告)日：2022-06-28
申请号：CN202210224066.3
申请日：2022-03-09
摘要： 本发明提供了一种基于粒子滤波的定位方法，定位方法包括：获取粒子集合中各个粒子的权重系数；根据各个粒子的权重系数对各个粒子进行N次重采样，以生成目标粒子集合；将目标粒子集合形成的位姿与预设激光模板匹配，以生成机器人的初始位姿；根据机器人的轮子码盘的读数更新机器人的初始位姿；根据更新后的初始位姿以及激光雷达实时采集的数据，更新动态地图层；在动态地图层与当前区域内的静态地图层的形状以及朝向相同的情形下，将动态地图层与静态地图层进行融合，以生成室内场景地图；本发明实施例提供的基于粒子滤波的定位方法，使用激光模板匹配的方法来帮助粒子滤波进行收敛，能够有效解决定位模式中的动态与长期稳定定位的问题。
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公开(公告)号：CN113741473B
公开(公告)日：2024-08-20
申请号：CN202111066245.0
申请日：2021-09-13
申请人： 深圳本云国际发展有限公司
摘要： 本发明提供了一种光触媒移动机器人，包括，壳体、无线通讯模组、移动组件、传感器模组、滤波器、ROS模块；所述传感器模组包括设置于所述外壳上的景深摄像头以及激光雷达，所述景深摄像头用于获取局部三维云图，所述激光雷达用于获取局部特征点与机器人之间的距离；还提供一种地图构建方法，所述构建方法包括将基于激光雷达生成的第一栅格图与基于景深摄像头生成的第二栅格图进行融合，以生成室内地图；通过景深摄像头和激光雷达采集信息，ROS模块利用采集到的信息生成室内地图，从而使机器人根据外部终端设备的指令移动至目标位置，驱动净化组件自动对空气进行净化；本发明的移动机器人提高了空气净化的效率，扩大了空气净化的范围。
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公开(公告)号：CN113741473A
公开(公告)日：2021-12-03
申请号：CN202111066245.0
申请日：2021-09-13
申请人： 深圳本云国际发展有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 本发明提供了一种光触媒移动机器人，包括，壳体、无线通讯模组、移动组件、传感器模组、滤波器、ROS模块；所述传感器模组包括设置于所述外壳上的景深摄像头以及激光雷达，所述景深摄像头用于获取局部三维云图，所述激光雷达用于获取局部特征点与机器人之间的距离；还提供一种地图构建方法，所述构建方法包括将基于激光雷达生成的第一栅格图与基于景深摄像头生成的第二栅格图进行融合，以生成室内地图；通过景深摄像头和激光雷达采集信息，ROS模块利用采集到的信息生成室内地图，从而使机器人根据外部终端设备的指令移动至目标位置，驱动净化组件自动对空气进行净化；本发明的移动机器人提高了空气净化的效率，扩大了空气净化的范围。
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公开(公告)号：CN216168957U
公开(公告)日：2022-04-05
申请号：CN202122337426.4
申请日：2021-09-26
申请人： 深圳本云国际发展有限公司
摘要： 本实用新型提供了一种紫外消毒机器人，包括：壳体、喷淋组件、移动组件、传感器模组、触控屏；壳体包括底座以及安装在底座上的第一主体以及第二主体；喷淋组件包括设置于第一主体内的水箱以及水泵，还包括部分突出设置于第一主体上的导流柱，以及均匀环绕于导流柱上的多个喷雾头；第二主体上开设有第一容纳腔，第一容纳腔内安装有第一紫外消毒灯，第一容纳腔的开口处设有第一盖板，第一盖板与第一容纳腔的一侧活动铰接；本实用新型提供的紫外消毒机器人，通过水泵将储存在水箱内的消毒液经过导流柱后从多个喷雾头喷出，实现雾化消毒，通过在第二主体内设置紫外消毒灯，同时实现紫外消毒，盖板起到防尘以及防撞击的作用。
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公开(公告)号：CN307226195S
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202130462680.X
申请日：2021-07-21
申请人： 深圳本云国际发展有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：光触媒移动机器人。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于室内场景下的空气净化。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。-
公开(公告)号：CN307161622S
公开(公告)日：2022-03-11
申请号：CN202130464200.3
申请日：2021-07-21
申请人： 深圳本云国际发展有限公司
摘要： 1.本外观设计产品的名称：紫外雾化消毒机器人。
2.本外观设计产品的用途：本外观设计产品用于室内场景下的环境消毒。
3.本外观设计产品的设计要点：在于形状。
4.最能表明设计要点的图片或照片：立体图。
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