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公开(公告)号：CN113668480B
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202010400996.0
申请日：2020-05-13
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
发明人： 刘海刚 , 刘绍新 , 陈钢 , 胡帅 , 曾辉 , 陈娟 , 刘洋 , 巴庆江 , 陈立剑 , 曹振波 , 魏晓翔 , 刘稳 , 张俊明 , 雷海威 , 唐德锋 , 刘博智 , 高帅 , 任野
IPC分类号： E02B15/10
摘要： 本发明涉及环境清洁设备领域，具体地说是一种用于堤坝垃圾清理的机器人，包括X向移动门架、Y向暂存机构、Z向伸缩臂机构、夹爪机构和抓斗机构，其中Y向暂存机构可沿Y向移动地设于X向移动门架中部，两个Z向伸缩臂机构设于X向移动门架上端，且每个Z向伸缩臂机构下端均设有连接座，所述夹爪机构和抓斗机构上均设有连接板、连接销轴和连接液压缸，且连接时所述连接销轴通过连接液压缸驱动穿过连接板和对应侧Z向伸缩臂机构下端的连接座。本发明能够实现大型和小型漂浮物的抓取，且能够承受较大重量，并且能够根据需要方便更换不同的垃圾抓取机构。
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公开(公告)号：CN113026700A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110310651.0
申请日：2021-03-24
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 一种清污机器人漂浮物清污方法，通过采用人工和无人机结合方式对所要清漂的闸口进行确认，再根据人工观察确定常规漂浮物闸口并编号，将编号对应的信息发送给清污机器人，清污机器人对抓具进行自检，如果抓具与所接收的指令对应，直径进入清漂程序，反之则更换抓具后再进入清漂程序，通过清漂后依次提升、临时储存，达到储存量后再卸料转运。本发明克服了原漂浮物清理时选择更换抓具繁琐费时费力导致清漂效率降低的问题，该方法操作简单方便，清污效率高，自检与指令发送对应的抓具，适应性好的特点。
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公开(公告)号：CN113026685B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110310679.4
申请日：2021-03-24
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 一种适用于闸门门槽清污垂直提升的倍程刚性伸缩臂，通过由外到内依次套装的一节臂总成、二节臂总成、三节臂总成和液压缸总成，位于液压缸总成两侧的第一链条一端与三节臂总成尾端固连，另一端绕过所述第一惰轮后与一节臂总成中部固连，第二链条一端与所述三节臂总成尾端固连，另一端绕过所述第二惰轮后通过第二链条延长杆与一节臂总成尾端固连，液压缸的缸杆头端与一节臂总成尾端固连、缸体头端与二节臂总成尾端固连，称重设备与三节臂总成连接。具有结构简单，节臂之间刚性滑动，倍程伸缩，提升平稳，提升时称重避免超载，安全性能好，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN113668480A
公开(公告)日：2021-11-19
申请号：CN202010400996.0
申请日：2020-05-13
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
发明人： 刘海刚 , 刘绍新 , 陈钢 , 胡帅 , 曾辉 , 陈娟 , 刘洋 , 巴庆江 , 陈立剑 , 曹振波 , 魏晓翔 , 刘稳 , 张俊明 , 雷海威 , 唐德锋 , 刘博智 , 高帅 , 任野
IPC分类号： E02B15/10
摘要： 本发明涉及环境清洁设备领域，具体地说是一种用于堤坝垃圾清理的机器人，包括X向移动门架、Y向暂存机构、Z向伸缩臂机构、夹爪机构和抓斗机构，其中Y向暂存机构可沿Y向移动地设于X向移动门架中部，两个Z向伸缩臂机构设于X向移动门架上端，且每个Z向伸缩臂机构下端均设有连接座，所述夹爪机构和抓斗机构上均设有连接板、连接销轴和连接液压缸，且连接时所述连接销轴通过连接液压缸驱动穿过连接板和对应侧Z向伸缩臂机构下端的连接座。本发明能够实现大型和小型漂浮物的抓取，且能够承受较大重量，并且能够根据需要方便更换不同的垃圾抓取机构。
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公开(公告)号：CN113026685A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110310679.4
申请日：2021-03-24
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 一种适用于闸门门槽清污垂直提升的倍程刚性伸缩臂，通过由外到内依次套装的一节臂总成、二节臂总成、三节臂总成和液压缸总成，位于液压缸总成两侧的第一链条一端与三节臂总成尾端固连，另一端绕过所述第一惰轮后与一节臂总成中部固连，第二链条一端与所述三节臂总成尾端固连，另一端绕过所述第二惰轮后通过第二链条延长杆与一节臂总成尾端固连，液压缸的缸杆头端与一节臂总成尾端固连、缸体头端与二节臂总成尾端固连，称重设备与三节臂总成连接。具有结构简单，节臂之间刚性滑动，倍程伸缩，提升平稳，提升时称重避免超载，安全性能好，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN113062286B
公开(公告)日：2022-04-19
申请号：CN202110310652.5
申请日：2021-03-24
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： E02B15/10
摘要： 一种清污机器人抓取方式的快换机构与方法，它包括主梁、推进机构、受力支撑组件、锁定机构和位置检测装置，通过主梁轴线方向设置推进机构和受力支撑组件，位于受力支撑组件的受力座两侧分别设置锁定机构和位置检测装置，通过推进机构驱动切换轴与回转清污装置或瓣式清污装置的伸缩臂配合，锁定机构锁定切换轴，位置检测装置检测切换轴的切换状态。本发明克服了原清漂机器人依靠人工切换周期过长、效率低，存在安全隐患的问题，具有结构简单，具备快速切换，一次切换到位，自动化程度高，安全可靠，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN113026700B
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202110310651.0
申请日：2021-03-24
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 一种清污机器人漂浮物清污方法，通过采用人工和无人机结合方式对所要清漂的闸口进行确认，再根据人工观察确定常规漂浮物闸口并编号，将编号对应的信息发送给清污机器人，清污机器人对抓具进行自检，如果抓具与所接收的指令对应，直径进入清漂程序，反之则更换抓具后再进入清漂程序，通过清漂后依次提升、临时储存，达到储存量后再卸料转运。本发明克服了原漂浮物清理时选择更换抓具繁琐费时费力导致清漂效率降低的问题，该方法操作简单方便，清污效率高，自检与指令发送对应的抓具，适应性好的特点。
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公开(公告)号：CN113062286A
公开(公告)日：2021-07-02
申请号：CN202110310652.5
申请日：2021-03-24
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： E02B15/10
摘要： 一种清污机器人抓取方式的快换机构与方法，它包括主梁、推进机构、受力支撑组件、锁定机构和位置检测装置，通过主梁轴线方向设置推进机构和受力支撑组件，位于受力支撑组件的受力座两侧分别设置锁定机构和位置检测装置，通过推进机构驱动切换轴与回转清污装置或瓣式清污装置的伸缩臂配合，锁定机构锁定切换轴，位置检测装置检测切换轴的切换状态。本发明克服了原清漂机器人依靠人工切换周期过长、效率低，存在安全隐患的问题，具有结构简单，具备快速切换，一次切换到位，自动化程度高，安全可靠，操作简单方便的特点。
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公开(公告)号：CN113031622A
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202110310643.6
申请日：2021-03-24
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
IPC分类号： G05D1/02
摘要： 一种大惯量清漂机器人精确定位控制方法，采用速度闭环控制，在加速阶段递进式快速运行，在减速阶段基于S形曲线缓慢运行，速度规划策略与位置目标对应，当机器人接近目标位置时递进式快速调整，振荡抑制及消除目标位置附近区域，大惯量清漂机器人对电控驱动器的控制指令及参数设置，实现电动机在电流环、位置环、速度环的全闭环运动控制，从而实现清漂机器人末端执行机构的精确定位，在大惯量重载情况下提高运行时的稳定性。
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公开(公告)号：CN214460254U
公开(公告)日：2021-10-22
申请号：CN202120591689.5
申请日：2021-03-24
申请人： 中国长江电力股份有限公司 , 沈阳新松机器人自动化股份有限公司
摘要： 一种拦污栅前垃圾抓取后的暂存和运输设备，通过台车组的框架内设置行走小车，行走小车的滑轮与台车组侧面滚动配合，行走小车的驱动链条配合的链轮与驱动电机连接，暂存料斗与称重设备连接，称重设备与料斗升降油缸连接，通过称重设备对暂存料斗内的存储料称重，驱动电机驱动行走小车向台车组开口的一端移动抵达定位运输车上部，暂存料斗释放垃圾倾斜于定位运输车内。本实用新型克服了原回转清污机卡机造成清污效率低，不能对垃圾称重，协作人员过多的问题，具有结构简单，清污转运效率高，转运的同时称重，安全可靠，操作简单方便的特点。
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