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发明公开
一种车云协同的智能3D多目标跟踪方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN116259015A

公开(公告)日：2023-06-13

申请号：CN202310077195.9

申请日：2023-02-01

申请人： 中山大学

发明人： 谭晓军 , 安亚松 , 张晓飞 , 刘群铭 , 石艳丽

IPC分类号： G06V20/54 , G06V20/64 , G06V10/74

摘要： 本发明公开了一种车云协同的智能3D多目标跟踪方法及系统，方法包括：对车辆目标进行检测，获取初始时刻场景下各个车辆的检测状态，建立初始轨迹信息；根据初始时刻场景下的跟踪结果的目标信息，通过卡尔曼滤波算法预测目标时刻的状态；对车辆对象进行检测，获取各个车辆的检测状态，进而计算目标时刻下所有检测对象的检测框信息与初始时刻下目标的预测状态之间的数据关联度；根据数据关联度，对所有检测对象和预测对象进行相似度匹配，得到匹配结果；对匹配结果进行目标状态管理，直至完成跟踪目标。本发明能够快速完成对多个目标车辆的跟踪确认，基于车云协同的车辆数据，提高了跟踪预测的准确性，可广泛应用于车云协同控制技术领域。