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公开(公告)号：CN111904795B
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202010888789.4
申请日：2020-08-28
摘要： 本发明提供了一种结合轨迹规划的康复机器人变阻抗控制方法，一方面，实时根据交互任务中的跟踪误差、用户的感知位置与终点距离差，动态地调整康复机器人变阻抗控制器中的阻尼值和刚度值，有效地提高了变阻抗控制器的性能表现，同时充分考虑了用户在交互任务中的运动状态和运动意图，简化了变阻抗控制器设计的复杂性，提高了变阻抗控制器的适用性；另一方面，将符合人体运动原理的轨迹规划引入到康复机器人的控制中，不仅有助于获得平滑的运动轨迹，减少运动冲击，而且可以针对不同的运动损伤患者个性化调整，提高了顺应性和适用性，更有利于实际训练康复。
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公开(公告)号：CN111904795A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010888789.4
申请日：2020-08-28
摘要： 本发明提供了一种结合轨迹规划的康复机器人变阻抗控制方法，一方面，实时根据交互任务中的跟踪误差、用户的感知位置与终点距离差，动态地调整康复机器人变阻抗控制器中的阻尼值和刚度值，有效地提高了变阻抗控制器的性能表现，同时充分考虑了用户在交互任务中的运动状态和运动意图，简化了变阻抗控制器设计的复杂性，提高了变阻抗控制器的适用性；另一方面，将符合人体运动原理的轨迹规划引入到康复机器人的控制中，不仅有助于获得平滑的运动轨迹，减少运动冲击，而且可以针对不同的运动损伤患者个性化调整，提高了顺应性和适用性，更有利于实际训练康复。
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公开(公告)号：CN109091818A
公开(公告)日：2018-12-28
申请号：CN201710832598.4
申请日：2017-09-15
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种基于导纳控制的绳牵引上肢康复机器人的训练方法及系统，在用户进行上肢关节康复训练运动时，实时采集用户上肢施加在绳牵引康复机器人的交互力信号和上肢的运动学信号；通过导纳模型将所述交互力信号转变为期望运动轨迹的运动参数，按照所述期望运动轨迹的运动参数和所述上肢的运动学信号确定目标运动轨迹的运动参数；将确定的运动参数作为控制量，转换成绳牵引康复机器人的电机控制量，控制相应的电机输出，实现用户自主控制康复训练动作，提高了用户的主动参与性。
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公开(公告)号：CN109091818B
公开(公告)日：2020-08-21
申请号：CN201710832598.4
申请日：2017-09-15
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种基于导纳控制的绳牵引上肢康复机器人的训练方法及系统，在用户进行上肢关节康复训练运动时，实时采集用户上肢施加在绳牵引康复机器人的交互力信号和上肢的运动学信号；通过导纳模型将所述交互力信号转变为期望运动轨迹的运动参数，按照所述期望运动轨迹的运动参数和所述上肢的运动学信号确定目标运动轨迹的运动参数；将确定的运动参数作为控制量，转换成绳牵引康复机器人的电机控制量，控制相应的电机输出，实现用户自主控制康复训练动作，提高了用户的主动参与性。
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