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公开(公告)号：CN112013820B
公开(公告)日：2022-03-08
申请号：CN202010925793.3
申请日：2020-09-04
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种面向无人机机载平台部署的实时目标检测方法及装置，所述方法包括：将预先搭建的LiteDenseHG‑Net网络模型部署至无人机的机载平台，并通过无人机的机载摄像机实时采集对地画面图像；对所述机载摄像机实时采集的对地画面图像进行图像预处理后，存储至机载平台的数据库；将经过图像预处理后的图像输入至所述LiteDenseHG‑Net网络模型进行前向计算，得到对应的目标检测结果；将所述目标检测结果实时发送至所述无人机的控制单元，以使所述控制单元根据所述目标检测结果对无人机进行实时控制。本发明通过在无人机机载平台上搭载LiteDenseHG‑Net网络模型，实现在计算资源受限平台上对目标进行实时检测的目的，提高检测精度，并在完成检测后实时对无人机进行精准的实时控制。
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公开(公告)号：CN112163995B
公开(公告)日：2024-06-21
申请号：CN202010932226.0
申请日：2020-09-07
申请人： 中山大学
IPC分类号： G06T3/4038 , G06T5/73 , G06T5/80 , G06T7/33 , G06V20/17 , G06V10/10 , G06V10/75 , G06V10/74 , G06V10/46 , G06V10/25
摘要： 本发明公开了一种超大航拍条带图像的拼接生成方法及装置。所述方法包括：接收无人机航拍图像和所述无人机航拍图像对应的传感器数据，并根据所述传感器数据对所述无人机航拍图像进行预处理，得到待拼接图像；以不同所述待拼接图像作为参考图像和待配准图像，提取所述参考图像和所述待配准图像中最相似的两块感兴趣区域；对两块所述感兴趣区域进行特征点提取和匹配，得到所述参考图像和所述待配准图像之间的仿射变换矩阵以及相对的像素坐标；根据所述传感器数据将所述像素坐标转换为经纬度坐标，并根据所述经纬度坐标拼接所述参考图像和所述待配准图像，得到航拍条带图像。本发明能够快速拼接无人机航拍图像生成超大分辨率的航拍条带图像。
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公开(公告)号：CN112163995A
公开(公告)日：2021-01-01
申请号：CN202010932226.0
申请日：2020-09-07
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种超大航拍条带图像的拼接生成方法及装置。所述方法包括：接收无人机航拍图像和所述无人机航拍图像对应的传感器数据，并根据所述传感器数据对所述无人机航拍图像进行预处理，得到待拼接图像；以不同所述待拼接图像作为参考图像和待配准图像，提取所述参考图像和所述待配准图像中最相似的两块感兴趣区域；对两块所述感兴趣区域进行特征点提取和匹配，得到所述参考图像和所述待配准图像之间的仿射变换矩阵以及相对的像素坐标；根据所述传感器数据将所述像素坐标转换为经纬度坐标，并根据所述经纬度坐标拼接所述参考图像和所述待配准图像，得到航拍条带图像。本发明能够快速拼接无人机航拍图像生成超大分辨率的航拍条带图像。
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公开(公告)号：CN112013820A
公开(公告)日：2020-12-01
申请号：CN202010925793.3
申请日：2020-09-04
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种面向无人机机载平台部署的实时目标检测方法及装置，所述方法包括：将预先搭建的LiteDenseHG-Net网络模型部署至无人机的机载平台，并通过无人机的机载摄像机实时采集对地画面图像；对所述机载摄像机实时采集的对地画面图像进行图像预处理后，存储至机载平台的数据库；将经过图像预处理后的图像输入至所述LiteDenseHG-Net网络模型进行前向计算，得到对应的目标检测结果；将所述目标检测结果实时发送至所述无人机的控制单元，以使所述控制单元根据所述目标检测结果对无人机进行实时控制。本发明通过在无人机机载平台上搭载LiteDenseHG-Net网络模型，实现在计算资源受限平台上对目标进行实时检测的目的，提高检测精度，并在完成检测后实时对无人机进行精准的实时控制。
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