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公开(公告)号：CN113384361B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202110556239.7
申请日：2021-05-21
申请人： 中山大学 , 中山大学孙逸仙纪念医院
摘要： 本发明公开了一种视觉定位方法、系统、装置及存储介质，该方法包括在患者体表喷印或粘贴多个铅质二维码；对患者进行扫描，建立术前的三维模型，并获取第一坐标组；获取第二坐标组；对每个铅质二维码进行识别与编码，得到每个铅质二维码的唯一标记ID；根据第一坐标组和第二坐标组，计算得到三组配准参数；根据三组配准参数，计算每个铅质二维码的中心的重投影误差；使用非线性最小二乘法对三组配准参数进行优化，得到优化后的配准参数；根据优化后的配准参数，确定术中患者真实的病灶位置。本发明所需装置简单、精度高、时间短；能够将术中相机视觉系统中病灶区域与术前三维成像系统中的病灶区域进行配准；本发明可广泛应用于手术导航技术领域。
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公开(公告)号：CN113384361A
公开(公告)日：2021-09-14
申请号：CN202110556239.7
申请日：2021-05-21
申请人： 中山大学 , 中山大学孙逸仙纪念医院
摘要： 本发明公开了一种视觉定位方法、系统、装置及存储介质，该方法包括在患者体表喷印或粘贴多个铅质二维码；对患者进行扫描，建立术前的三维模型，并获取第一坐标组；获取第二坐标组；对每个铅质二维码进行识别与编码，得到每个铅质二维码的唯一标记ID；根据第一坐标组和第二坐标组，计算得到三组配准参数；根据三组配准参数，计算每个铅质二维码的中心的重投影误差；使用非线性最小二乘法对三组配准参数进行优化，得到优化后的配准参数；根据优化后的配准参数，确定术中患者真实的病灶位置。本发明所需装置简单、精度高、时间短；能够将术中相机视觉系统中病灶区域与术前三维成像系统中的病灶区域进行配准；本发明可广泛应用于手术导航技术领域。
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公开(公告)号：CN113856068A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111064699.4
申请日：2021-09-10
申请人： 中山大学 , 中山大学孙逸仙纪念医院
IPC分类号： A61N5/10
摘要： 本发明涉及医学图像处理领域和规划算法技术领域，更具体地，涉及一种针对插植放疗手术的术前插植路径规划方法。包括：S1.通过CT机收集图像，最后形成患者体内肿瘤和周围组织的三维模型；S2.区分肿瘤和周围组织，计算肿瘤区域的体积；S3.根据肿瘤区域的三维模型，进行覆盖方案设计，包括预估覆盖模型、完善覆盖模型、确定覆盖方案；S4.根据确定的覆盖方案，通过投影获得相应的路径规划。本发明提供的插植路径规划方法，插植精度高，安全性高。
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公开(公告)号：CN113856067A
公开(公告)日：2021-12-31
申请号：CN202111052474.7
申请日：2021-09-08
申请人： 中山大学 , 中山大学孙逸仙纪念医院
IPC分类号： A61N5/10
摘要： 本发明涉及医学图像处理领域和规划算法技术领域，更具体地，涉及一种多模态数据融合的放疗位置确定方法及辅助机器人系统。对术前和术中的影像和超声数据进行融合来重构一个实时三维模型，以便判断目前手术的进展情况；同时构建了一个术前粒子植入规划方法，在尽可能保证疗效的同时实现针数最小化，并按照术前规划的路径自主进行插植放疗。本发明能够实时地显示手术环境对应的3D模型，不仅能够知道病灶和医疗器械的实时位置情况，还可以根据实际情况对已形成的路径方案进行适当调整，帮助医生更好地完成插植放疗手术。
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公开(公告)号：CN113768527A
公开(公告)日：2021-12-10
申请号：CN202110980118.5
申请日：2021-08-25
申请人： 中山大学 , 中山大学孙逸仙纪念医院
摘要： 本发明公开了一种基于CT与超声影像融合的实时三维重建方法、装置及存储介质，该方法通过铅质二维码，获取CT三维模型坐标系与术中相机系统坐标系的第一变换矩阵；获取患者病灶区域、超声探头和穿刺针在术中相机系统坐标系下的坐标；然后获取患者病灶区域、超声探头和穿刺针在CT三维模型坐标系下的坐标；再通过坐标变换，确定患者术区超声影像在CT三维模型中的相应位置；最后根据体表运动模型得到进针点的体表运动数据，并实时更新到CT三维模型中。本发明能够实时、直观地反映出手术器械在患者体内的状态，保证手术的精确度与安全性；本发明三维重建精度更高，速度更快；本发明可广泛应用于CT与超声融合技术领域。
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公开(公告)号：CN113768527B
公开(公告)日：2023-10-13
申请号：CN202110980118.5
申请日：2021-08-25
申请人： 中山大学 , 中山大学孙逸仙纪念医院
摘要： 本发明公开了一种基于CT与超声影像融合的实时三维重建装置及存储介质，该方法通过铅质二维码，获取CT三维模型坐标系与术中相机系统坐标系的第一变换矩阵；获取患者病灶区域、超声探头和穿刺针在术中相机系统坐标系下的坐标；然后获取患者病灶区域、超声探头和穿刺针在CT三维模型坐标系下的坐标；再通过坐标变换，确定患者术区超声影像在CT三维模型中的相应位置；最后根据体表运动模型得到进针点的体表运动数据，并实时更新到CT三维模型中。本发明能够实时、直观地反映出手术器械在患者体内的状态，保证手术的精确度与安全性；本发明三维重建精度更高，速度更快；本发明可广泛应用于CT与超声融合技术领域。
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公开(公告)号：CN113856068B
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111064699.4
申请日：2021-09-10
申请人： 中山大学 , 中山大学孙逸仙纪念医院
摘要： 本发明涉及医学图像处理领域和规划算法技术领域，更具体地，涉及一种针对插植放疗手术的术前插植路径规划方法。包括：S1.通过CT机收集图像，最后形成患者体内肿瘤和周围组织的三维模型；S2.区分肿瘤和周围组织，计算肿瘤区域的体积；S3.根据肿瘤区域的三维模型，进行覆盖方案设计，包括预估覆盖模型、完善覆盖模型、确定覆盖方案；S4.根据确定的覆盖方案，通过投影获得相应的路径规划。本发明提供的插植路径规划方法，插植精度高，安全性高。
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公开(公告)号：CN108938132B
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN201810803777.X
申请日：2018-07-20
申请人： 中山大学附属第一医院
摘要： 本发明涉及一种用于制作实验动物骨折模型的装置，包括：底座，设于底座上的固定单元、与底座连接的支撑单元，和可滑动地连接于支撑单元上的滑动单元；其特征在于，所述支撑单元包括两个立柱，所述滑动单元包括滑板及连接于滑板上的刀头，所述滑板横跨于两立柱之间，且滑板的两端分别通过两直线轴承复合体可滑动地定位于两立柱处，并平行于两立柱形成的平面上下滑动。
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公开(公告)号：CN114936080B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202210580103.4
申请日：2022-05-25
申请人： 中山大学
IPC分类号： G06F9/48
摘要： 本发明公开一种分布式系统的容错性任务调度方法，执行计算单元先对传感器建模并得到各个传输任务的副本数量，之后创建相应数量的副本任务发送给传感器执行；当执行成功时，传感器回传的观测数据通过卡尔曼滤波预测方程得到预测结果，并对卡尔曼滤波更新方程的增益矩阵及协方差矩阵进行更新；当执行失败时，则根据最后一次成功传输的观测数据改变当前时刻的卡尔曼滤波预测方程，并进行预测得到预测结果，无需对更新方程进行更新；重复上述传输任务的执行过程，直至传感器将所有传输任务执行完毕。本发明使得系统整体的可靠性大幅提高，并提高了整体的效率和节省资源。
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公开(公告)号：CN116579962A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310542546.9
申请日：2023-05-12
申请人： 中山大学
摘要： 本发明公开了一种基于鱼眼相机的全景感知方法、装置、设备及介质，可广泛应用于实时环视深度估计领域，方法包括：通过四个鱼眼相机获取四张鱼眼图像；四个鱼眼相机分别放置在同一个正方形的四个顶点上，镜头朝向正方形的对角线外侧；每个鱼眼相机生成两个虚拟针孔相机，每个虚拟针孔相机与相邻鱼眼相机生成的虚拟针孔相机构成双目相机；根据预先由鱼眼相机的成像原理与虚拟针孔相机的参数生成的映射表，将每张鱼眼图像转换为对应双目相机的左图像和右图像；利用二值神经网络提取每个双目相机左图像的左图像特征和右图像的右图像特征；对每个双目相机对应的左图像特征和右图像特征进行视差计算，得到覆盖四个鱼眼相机所处位置全景的四张深度图。
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