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发明公开
一种基于泰森多边形的多机器人追逃避障的方法及系统审中-实审

公开(公告)号：CN116520846A

公开(公告)日：2023-08-01

申请号：CN202310582396.4

申请日：2023-05-23

申请人： 中山大学 , 南方海洋科学与工程广东省实验室(珠海)

发明人： 单云霄 , 白昊天 , 李国豪 , 曹诗磊 , 杜心龙 , 何子杰 , 邱炜

IPC分类号： G05D1/02

摘要： 本发明公开了一种基于泰森多边形的多机器人追逃避障的方法及系统，该方法包括：初始化有限空间环境，得到选定有界区域，利用泰森多边形划分选定有界区域，分配追逃目标及追逃目标点，利用德洛内三角形对区域分割腐蚀，得到安全运动区域，基于追逃目标点和安全运动区域得到追逃避障方向控制指向点。该系统包括：初始化模块、泰森多边形模块、任务分配模块、安全区域划分模块、追捕方向点模块和逃跑方向点模块。通过使用本发明，能够避免了使用强化学习、估计预测等方法带来的一系列问题，以更低的算法复杂度实现多障碍物条件下机器人的避碰避障和追逃方向选择。本发明可广泛应用于机器人追捕避障技术领域。