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公开(公告)号：CN115855531B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310119796.1
申请日：2023-02-16
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶汽车的测试场景构建方法、设备和介质，该方法包括：根据预先建立的静态元素集合，确定待组合静态元素，根据待组合静态元素，构建至少一个待测试静态场景；根据待测试静态场景以及预设的与交通参与者元素对应的动态参数，构建至少一个待处理测试场景；根据各待处理测试场景中的待测试车辆与各交通参与者元素对应干扰车辆之间的位置关系以及待处理测试场景中的车道数量，从各待处理测试场景中确定出仿真测试场景。本发明能够实现通过排列组合静态元素以及与交通参与者元素对应的动态参数，提高测试场景覆盖度，并对测试场景的合并和整理，降低测试场景的重复度的效果。
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公开(公告)号：CN112487549A
公开(公告)日：2021-03-12
申请号：CN202011254723.6
申请日：2020-11-11
申请人： 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06F30/15 , G07C5/08 , G01M17/00 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶系统转向功能失效后驾驶人反应行为测试系统，包括硬件系统和软件系统，软件系统包括车辆动力学软件、视景仿真模块和上位机控制模块，硬件系统包含模拟座舱、电机驱动系统、自动驾驶控制器。本测试系统通过安全的方式提前测试自动驾驶系统转向失效后驾驶员的反应与相对应的车辆行驶轨迹，可为自动驾驶系统功能安全设计提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN115775304A
公开(公告)日：2023-03-10
申请号：CN202211602289.5
申请日：2022-12-09
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC分类号： G06T17/05 , G06T15/04 , G06T17/20 , G06T15/20 , G06T7/13 , G06T7/33 , G06T7/90 , G06T5/50 , G06T5/20
摘要： 本发明提供了一种多源图像融合与三维渲染无人系统实时全景地图建模方法，包括下述至少一个步骤：控制实验室巡检机器人进行六个方位的转动，利用Opencv进行图像采集，获取视频流后提取视频帧，得到可见光图像源与红外图像源；采用Canny边缘检测对可见光图像源的图像与红外图像源的图像进行边缘提取，利用边缘的匹配实现图像间的配准；对可见光图像源的图像进行RGB色彩空间与IHS色彩空间的转换，将图像在IHS色彩空间进行分解，得到可见光图像源的图像的亮度信息。本发明有益效果：多源图像融合与三维渲染无人系统实时全景地图建模方法，利用无人系统解放人力劳动，提升系统的自主性，降低高昂的人力成本，减少不必要的人力与资源浪费。
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公开(公告)号：CN115601856A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211608755.0
申请日：2022-12-15
IPC分类号： G07C5/08 , G01M17/007 , G01M17/06
摘要： 本发明涉及数据处理领域，公开了一种自动驾驶系统预期功能安全测试场景确定方法和设备。该方法包括：获取与车辆中传感器关联的触发条件；触发条件为影响传感器检测结果的可信度的条件；获取车辆中自动驾驶系统运行过程中不同功能模块间传递的目标信息；获取自动驾驶系统的目标使用场景；判断在目标使用场景下，在目标信息传递异常的情况下，车辆发生碰撞的等级是否为第一等级；若车辆发生碰撞的等级为第一等级，基于触发条件以及使用场景，确定安全测试场景的特征信息；基于安全测试场景的特征信息，创建安全测试场景。其能够实现自动化的确定自动驾驶系统预期功能安全测试场景，保障测试场景的全面性和有效性。
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公开(公告)号：CN114414264A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210098833.0
申请日：2022-01-24
申请人： 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供了自动驾驶系统驾驶员接管能力监测系统的测试系统及方法，包括上位机软件系统，以及与上位机软件系统连接的光照模拟装置、仿真机器人电机驱动系统、数据采集分析系统；仿真机器人电机驱动系统用于控制仿真机器人的姿态动作；光照模拟装置用于模拟行车过车中的光照。本发明有益效果：一种针对自动驾驶系统驾驶员接管能力监测系统的测试系统及测试方法，在自动驾驶系统模拟执行动态驾驶任务的情况下，对驾驶员接管能力监测系统对驾驶员的接管能力的功能和性能开展评价，基于本测试系统及测试方法可获得精确、可重复的针对驾驶员接管能力监测系统的测试数据及评价结果。
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公开(公告)号：CN116296443A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310130844.7
申请日：2023-02-17
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供了一种模拟雨雾天气的智能驾驶车辆预期功能安全测试环境平台，包括平台模拟装置、循环水装置、循环水回收过滤装置、雨雾装置、测试台和控制系统。本发明有益效果：将降雨和下雾装置设置在平台的上方，利用雨量传感器可检测降雨和下雾的粒度值，可精确控制雨量和雾气浓度；平台具有模拟雨量的回收装置，可节约水资源；该装置可模拟在降雨和下雾的条件下，对智能驾驶车辆进行预期功能安全测试。
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公开(公告)号：CN115855531A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202310119796.1
申请日：2023-02-16
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明涉及自动驾驶领域，公开了一种自动驾驶汽车的测试场景构建方法、设备和介质，该方法包括：根据预先建立的静态元素集合，确定待组合静态元素，根据待组合静态元素，构建至少一个待测试静态场景；根据待测试静态场景以及预设的与交通参与者元素对应的动态参数，构建至少一个待处理测试场景；根据各待处理测试场景中的待测试车辆与各交通参与者元素对应干扰车辆之间的位置关系以及待处理测试场景中的车道数量，从各待处理测试场景中确定出仿真测试场景。本发明能够实现通过排列组合静态元素以及与交通参与者元素对应的动态参数，提高测试场景覆盖度，并对测试场景的合并和整理，降低测试场景的重复度的效果。
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公开(公告)号：CN112487549B
公开(公告)日：2022-06-14
申请号：CN202011254723.6
申请日：2020-11-11
申请人： 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司 , 中国汽车技术研究中心有限公司
IPC分类号： G06F30/15 , G07C5/08 , G01M17/00 , G06F119/14
摘要： 本发明提供了一种自动驾驶系统转向功能失效后驾驶人反应行为测试系统，包括硬件系统和软件系统，软件系统包括车辆动力学软件、视景仿真模块和上位机控制模块，硬件系统包含模拟座舱、电机驱动系统、自动驾驶控制器。本测试系统通过安全的方式提前测试自动驾驶系统转向失效后驾驶员的反应与相对应的车辆行驶轨迹，可为自动驾驶系统功能安全设计提供有力支撑。
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公开(公告)号：CN112406906A
公开(公告)日：2021-02-26
申请号：CN202011263826.9
申请日：2020-11-12
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于驾驶模拟器的自动驾驶车辆接管时间测试方法,首先操作人员在上位机控制模块中设置测试用例，上位机控制模块包括轨迹设定模块及视景仿真模块，其中轨迹设定模块发送本车运动轨迹信息以及目标车运动轨迹信息到实时控制模块中；视景仿真模块通过视景仿真软件把相应的模拟场景发送到驾驶人员面前的视景显示模块上进行显示。本发明一种基于驾驶模拟器的自动驾驶车辆接管时间测试方法，可以设计不同的测试用例，测试不同的非驾驶任务状态、在不同的报警机制以及不同的报警模块的接管时间，相比于实车测试，模拟仿真测试具有安全性高、测试效率高、可重复性高等优势，大大降低了传统实车测试的成本。
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公开(公告)号：CN116296442A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310130842.8
申请日：2023-02-17
申请人： 中国汽车技术研究中心有限公司 , 中汽研汽车检验中心(天津)有限公司
IPC分类号： G01M17/007
摘要： 本发明提供了一种模拟行人或动物横穿马路的智能驾驶测试装置及测试方法，包括测试平台、X轴驱动机构、Y轴驱动机构、Z轴驱动机构、靶标件和电气控制柜，所述测试平台一侧安装有电气控制柜，所述测试平台上方安装有X轴驱动机构，所述X轴驱动机构上方安装有Y轴驱动机构，所述Y轴驱动机构一侧安装有Z轴驱动机构，所述Z轴驱动机构底部安装有靶标件。本发明有益效果：设计合理，测试装置简单，具有能充分模拟多个行人或多个动物在马路上穿行过程，利用该碰撞测试装置可提高智能车测试结果的可靠性，经济实用，易于推广。
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