公开(公告)号：CN106032666A

公开(公告)日：2016-10-19

申请号：CN201610563536.3

申请日：2016-07-18

Applicant: 天津职业技术师范大学 ,  中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司

Inventor： 张仕海 ,  穆胜军 ,  庄继泽

IPC: E02B17/00 ,  B62D57/024

CPC classification number: E02B17/0034 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种海上平台桩腿内壁可变步长爬行机器人，机器人总体由上腿组、下腿组、中板、本体上伸缩油缸、本体下伸缩油缸、内导向套筒、外导向套筒、控制柜、油箱等机构组成。机器人可在桩腿内部半圆形柱状空间内自由爬行，并可通过变步长的方式跨越桩腿中间连接处凸缘障碍。机器人可携带桩腿内壁缺陷检测装置或作业装置，代替人工作业，提高桩腿乃至平台系统的安全性，节省检修成本。

公开(公告)号：CN106032666B

公开(公告)日：2017-12-01

申请号：CN201610563536.3

申请日：2016-07-18

Applicant: 天津职业技术师范大学 ,  中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司

Inventor： 张仕海 ,  穆胜军 ,  庄继泽

IPC: E02B17/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本发明涉及一种海上平台桩腿内壁可变步长爬行机器人，机器人总体由上腿组、下腿组、中板、本体上伸缩油缸、本体下伸缩油缸、内导向套筒、外导向套筒、控制柜、油箱组成。机器人可在桩腿内部半圆形柱状空间内自由爬行，并可通过变步长的方式跨越桩腿中间连接处凸缘障碍。机器人可携带桩腿内壁缺陷检测装置或作业装置，代替人工作业，提高桩腿乃至平台系统的安全性，节省检修成本。

公开(公告)号：CN208289739U

公开(公告)日：2018-12-28

申请号：CN201820538121.5

申请日：2018-04-16

Applicant: 中海油能源发展股份有限公司 ,  中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司

Inventor： 穆胜军 ,  高连烨 ,  李桂忠 ,  谢小波 ,  杨静 ,  杨波 ,  郝杰 ,  杨贵强 ,  张仕海 ,  王东岳

IPC: B25B11/00

Abstract: 本实用新型属于机械导向定位技术领域，公开了一种重载液压辅助定位机构，包括箱体、箱体盖、设置有定位孔的定位架；箱体内部一端固定有液压缸底座和液压缸、另一端固定有导向套筒底座和导向套筒，导向套筒内部设置有定位销，定位销的后端连接铰接球头，铰接球头安装在定位销后端的半球形凹槽内并由球头压盖限位，球头压盖固定于定位销的后端面；由此，液压缸的活塞杆通过铰接球头与定位销形成球铰连接，液压缸驱动定位销与定位孔配合，实现重载液压辅助定位。本实用新型使用灵活，通过液压缸实现定位销的伸出或收回，定位销与定位孔的配合可在一定范围内对重载设备定位误差进行校正；同时液压缸的活塞杆承受径向力较小，有助于延长使用寿命。

公开(公告)号：CN205857144U

公开(公告)日：2017-01-04

申请号：CN201620753151.9

申请日：2016-07-18

Applicant: 天津职业技术师范大学 ,  中海油能源发展股份有限公司采油服务分公司

Inventor： 张仕海 ,  穆胜军 ,  高连烨

IPC: E02B17/00 ,  B62D57/024

Abstract: 本实用新型涉及一种海上平台桩腿内壁可变步长自动爬行机器人，机器人总体由上腿组、下腿组、中板、本体上伸缩油缸、本体下伸缩油缸、内导向套筒、外导向套筒、控制柜、油箱等机构组成。机器人可在桩腿内部半圆形柱状空间内自由爬行，并可通过变步长的方式跨越桩腿中间连接处凸缘障碍。机器人可携带桩腿内壁缺陷检测装置或作业装置，代替人工作业，提高桩腿乃至平台系统的安全性，节省检修成本。