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公开(公告)号:CN109737951B
公开(公告)日:2020-08-25
申请号:CN201910098296.8
申请日:2019-01-31
申请人: 中科院合肥技术创新工程院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC分类号: G01C21/00
摘要: 本发明属于机器人视觉导航技术领域,具体涉及一种电缆沟巡检机器人的导航系统,包括图像获取单元、图像处理单元、运动驱动单元、运动控制单元、通讯管理单元;所述图像获取单元与图像处理单元、图像处理单元与通讯管理单元、运动控制单元与通讯管理单元均双向通信连接;所述运动控制单元的输出端连接运动驱动单元的输入端。相应的,本发明还提供了一种电缆沟巡检机器人的导航系统的导航方法。本发明受环境干扰性小,能够自动调节前进方向、自主穿越防火墙洞口,实现了巡检机器人的视觉导航。
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公开(公告)号:CN109737951A
公开(公告)日:2019-05-10
申请号:CN201910098296.8
申请日:2019-01-31
申请人: 中科院合肥技术创新工程院 , 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 中国电力科学研究院有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
IPC分类号: G01C21/00
摘要: 本发明属于机器人视觉导航技术领域,具体涉及一种电缆沟巡检机器人的导航系统,包括图像获取单元、图像处理单元、运动驱动单元、运动控制单元、通讯管理单元;所述图像获取单元与图像处理单元、图像处理单元与通讯管理单元、运动控制单元与通讯管理单元均双向通信连接;所述运动控制单元的输出端连接运动驱动单元的输入端。相应的,本发明还提供了一种电缆沟巡检机器人的导航系统的导航方法。本发明受环境干扰性小,能够自动调节前进方向、自主穿越防火墙洞口,实现了巡检机器人的视觉导航。
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公开(公告)号:CN111633662A
公开(公告)日:2020-09-08
申请号:CN202010581023.1
申请日:2020-06-23
申请人: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要: 本发明属于电缆巡检技术领域,具体涉及一种电缆沟巡检机器人。本电缆沟巡检机器人包括底座展开系统以及布置于底座展开系统上的摄像机升降系统;底座展开系统包括底板、直线动作单元、悬臂板、行走组件及顶升组件;所述摄像机升降系统包括行程块、仿四连杆组件、支撑杆及摄像组件。本发明可通过电缆沟来实现穿墙操作,从而避免因防火墙的存在而导致的诸多使用问题,进而可高效率的完成预定的巡检任务。
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公开(公告)号:CN110034511A
公开(公告)日:2019-07-19
申请号:CN201910326347.8
申请日:2019-04-23
申请人: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要: 本发明公开了一种变电站电缆沟用微型巡检装置,包括微型巡检装置、监控后台以及通信模块;微型巡检装置包括:车身主体、沟道行进机构、升降旋转机构、辅助转向轮、抬升臂、检测装置,通信模块以及监控后台,通过上述装置部件,实现微型巡检装置在电缆沟中检测电缆的工作状况,并将检测数据反馈监控后台,监控后台根据反馈信息控制微型巡检装置工作状态;本发明同时公开采用上述变电站电缆沟用微型巡检装置远程监控电缆沟的方法,包括初始化、巡检、数据分析以及应急处置,通过上述监控方法实现实时监控电缆沟内电缆的工作状态,本发明公开的上述装置和监控方法不仅取代人工巡检作业,提高了巡检效率,同时,监控智能化程度高。
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公开(公告)号:CN110034511B
公开(公告)日:2024-04-30
申请号:CN201910326347.8
申请日:2019-04-23
申请人: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 合肥中科蓝睿科技有限公司
摘要: 本发明公开了一种变电站电缆沟用微型巡检装置,包括微型巡检装置、监控后台以及通信模块;微型巡检装置包括:车身主体、沟道行进机构、升降旋转机构、辅助转向轮、抬升臂、检测装置,通信模块以及监控后台,通过上述装置部件,实现微型巡检装置在电缆沟中检测电缆的工作状况,并将检测数据反馈监控后台,监控后台根据反馈信息控制微型巡检装置工作状态;本发明同时公开采用上述变电站电缆沟用微型巡检装置远程监控电缆沟的方法,包括初始化、巡检、数据分析以及应急处置,通过上述监控方法实现实时监控电缆沟内电缆的工作状态,本发明公开的上述装置和监控方法不仅取代人工巡检作业,提高了巡检效率,同时,监控智能化程度高。
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公开(公告)号:CN113405967B
公开(公告)日:2023-09-19
申请号:CN202110666480.5
申请日:2021-06-16
申请人: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明提供一种高压电缆缓冲层材料阻水及烧蚀特性实验装置,包括阻水测试单元、烧蚀试验单元、电压回路单元;阻水测试单元包括试验水箱;水箱上开设有试验孔;缓冲层材料缠绕在水平电极柱,垂直电极柱的一端与电压回路单元电性连接,另一端与波纹电极片电性连接固定,二维驱动模块带动垂直电极柱作二维运动;接地电极片一端接地,另一端与水平电极柱的一端电性连接,水平电极柱的另一端携带缓冲层通过密封件从试验孔伸入水箱中。本发明设计的高压电缆缓冲层材料阻水及烧蚀特性测试试验装置,可同时开展缓冲层材料阻水性能测试与烧蚀现象模拟,符合电缆进水受潮后缓冲层烧蚀过程。
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公开(公告)号:CN113405967A
公开(公告)日:2021-09-17
申请号:CN202110666480.5
申请日:2021-06-16
申请人: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明提供一种高压电缆缓冲层材料阻水及烧蚀特性实验装置,包括阻水测试单元、烧蚀试验单元、电压回路单元;阻水测试单元包括试验水箱;水箱上开设有试验孔;缓冲层材料缠绕在水平电极柱,垂直电极柱的一端与电压回路单元电性连接,另一端与波纹电极片电性连接固定,二维驱动模块带动垂直电极柱作二维运动;接地电极片一端接地,另一端与水平电极柱的一端电性连接,水平电极柱的另一端携带缓冲层通过密封件从试验孔伸入水箱中。本发明设计的高压电缆缓冲层材料阻水及烧蚀特性测试试验装置,可同时开展缓冲层材料阻水性能测试与烧蚀现象模拟,符合电缆进水受潮后缓冲层烧蚀过程。
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公开(公告)号:CN110340902A
公开(公告)日:2019-10-18
申请号:CN201910593741.8
申请日:2019-07-03
申请人: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国家电网有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国网安徽省电力有限公司合肥供电公司
摘要: 本发明公开了一种电缆沟巡检机器人、系统及方法,电缆沟巡检机器人包括车体,车体内设有中央处理器;车体的底部两端分别设有至少一个驱动轮,车体内设置至少四个电机驱动器,一个驱动轮至少连接一个驱动电机、一个转向电机,驱动电机连接电机驱动器,转向电机连接电机驱动器;车体的后端设有至少两个超声波传感器,车体的底部设有气体传感器;电机驱动器、超声波传感器、气体传感器均与中央处理器电性连接。本发明的有益效果:结构紧凑,适用狭窄空间定位移动,质量轻,提高续航能力,系统扩展性能优越,方便搭载探测元件。
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公开(公告)号:CN113406392B
公开(公告)日:2022-05-03
申请号:CN202110667519.5
申请日:2021-06-16
申请人: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开一种电缆缓冲层烧蚀过程电阻测量装置,涉及输变电设备技术领域,包括烧蚀屏蔽箱、旋转支架、电极片、探针接头、接地底座、测量回路单元和工频电压回路单元;旋转支架贯穿烧蚀屏蔽箱顶壁,旋转支架与蚀屏蔽箱顶壁转动连接,旋转支架底端分别设有探针接头和电极片;接地底座位于烧蚀屏蔽箱底壁,电缆缓冲层位于接地底座上,电极片的一端通过导线与工频电压回路单元连接,旋转支架往下移动致使探针接头或电极片与电缆缓冲层接触;测量回路单元与探针接头连接。本发明还提供采用上述装置的电阻测量方法。本发明的优点:结构简单,可以在电缆缓冲层高压烧蚀模拟和电阻测量中快速切换,获得电缆缓冲层烧蚀过程中各阶段电阻变化参数。
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公开(公告)号:CN113406392A
公开(公告)日:2021-09-17
申请号:CN202110667519.5
申请日:2021-06-16
申请人: 国网安徽省电力有限公司电力科学研究院 , 国网安徽省电力有限公司 , 中国电力科学研究院有限公司 , 国家电网有限公司
摘要: 本发明公开一种电缆缓冲层烧蚀过程电阻测量装置,涉及输变电设备技术领域,包括烧蚀屏蔽箱、旋转支架、电极片、探针接头、接地底座、测量回路单元和工频电压回路单元;旋转支架贯穿烧蚀屏蔽箱顶壁,旋转支架与蚀屏蔽箱顶壁转动连接,旋转支架底端分别设有探针接头和电极片;接地底座位于烧蚀屏蔽箱底壁,电缆缓冲层位于接地底座上,电极片的一端通过导线与工频电压回路单元连接,旋转支架往下移动致使探针接头或电极片与电缆缓冲层接触;测量回路单元与探针接头连接。本发明还提供采用上述装置的电阻测量方法。本发明的优点:结构简单,可以在电缆缓冲层高压烧蚀模拟和电阻测量中快速切换,获得电缆缓冲层烧蚀过程中各阶段电阻变化参数。
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