公开(公告)号：CN118797853A

公开(公告)日：2024-10-18

申请号：CN202410309288.4

申请日：2024-03-18

申请人： 中移(江西)虚拟现实科技有限公司 ,  中国移动通信集团江西有限公司 ,  中国移动通信集团有限公司 ,  河海大学

发明人： 骆晓亮 ,  王龙宝 ,  王绿春 ,  胡加银 ,  章宇楠 ,  朱超 ,  黄毓琦 ,  赵熠 ,  舒靖云 ,  彭坚 ,  涂兰兰

IPC分类号： G06F30/18 ,  G06F30/27 ,  G06N5/01 ,  G06N3/092 ,  G06F113/14

摘要： 本发明涉及自动化技术领域，公开了一种管线布局方法、设备、存储介质、计算机程序产品及装置，该方法包括：根据待布局管线在待布局三维空间内的布局起点以及布局终点通过预设A*算法对待布局三维空间进行启发式搜索，获得待布局管线的初始布局路径；通过预设MAPPO算法对待布局三维空间进行策略搜索，预设MAPPO算法中的总奖励值基于初始布局路径确定；根据搜索结果生成待布局管线的目标布局路径，并基于目标布局路径对待布局管线进行布局。相比于现有的启发式搜索，本发明可将启发式搜索结果作为预设MAPPO算法的总奖励值，再基于预设MAPPO算法进行策略搜索，可减少陷入局部最优解的可能性，提升布局结果的质量。

公开(公告)号：CN116772882A

公开(公告)日：2023-09-19

申请号：CN202310699399.6

申请日：2023-06-13

申请人： 河海大学

发明人： 王龙宝 ,  章宇楠 ,  储洪强 ,  徐淑芳 ,  毛莺池 ,  高红民 ,  张雪洁 ,  徐荟华 ,  赵以恒

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01S19/14 ,  G01S19/42

摘要： 本发明公开了一种基于多机协同的道路施工路线动态规划方法，包括：建立施工道路的二维平面图，通过定位传感器获取实时运动轨迹；参数设置；运用栅格法对环境建模，使用预约表对栅格的占用状态和碾压遍数进行记录；规定压路机群使用直线往返碾压和环形循环碾压结合的碾压方式，并使用基于动态加权的A*算法以及二阶Bezier曲线规划压路机群的初始路径；使用避碰规则；实时计算压路机群和摊铺机之间的距离；控制压路机群对所有栅格的碾压遍数，保证所有栅格不欠压，不超压。本发明采用无人驾驶压路机，能够规划出各压路机道路施工的最优路径，且能够保证压路机之间以及压路机与摊铺机之间处于安全距离，使得压路机群高质量高效率的完成施工工作。

公开(公告)号：CN116772882B

公开(公告)日：2024-01-19

申请号：CN202310699399.6

申请日：2023-06-13

申请人： 河海大学

发明人： 王龙宝 ,  章宇楠 ,  储洪强 ,  徐淑芳 ,  毛莺池 ,  高红民 ,  张雪洁 ,  徐荟华 ,  赵以恒

IPC分类号： G01C21/34 ,  G01S19/14 ,  G01S19/42

摘要： 本发明公开了一种基于多机协同的道路施工路线动态规划方法，包括：建立施工道路的二维平面图，通过定位传感器获取实时运动轨迹；参数设置；运用栅格法对环境建模，使用预约表对栅格的占用状态和碾压遍数进行记录；规定压路机群使用直线往返碾压和环形循环碾压结合的碾压方式，并使用基于动态加权的A*算法以及二阶Bezier曲线规划压路机群的初始路径；使用避碰规则；实时计算压路机群和摊铺机之间的距离；控制压路机群对所有栅格的碾压遍数，保证所有栅格不欠压，不超压。本发明采用无人驾驶压路机，能够规划出各压路机道路施工的最优路径，且能够保证压路机之间以及压路机与摊铺机之间处于安全距离，使得压路机群高质量高效率的完成施工工作。