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公开(公告)号：CN113048955B
公开(公告)日：2022-05-10
申请号：CN202110144309.8
申请日：2021-02-02
申请人： 中铁十二局集团第七工程有限公司 , 广州鑫唐夏信息科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于激光位姿靶和机器视觉的特定空间测量方法及系统，所述方法包括：将激光位姿靶与多个相机集成为一组合体，测定激光位姿靶的中心线、坐标与各测量相机之间的相对关系；获取激光位姿靶相对激光束的方向差、倾角差及滚动角差；获取激光位姿靶中心的大地坐标和所述激光束的方位和天顶角；解算出组合体以及各测量相机的外方位元素；由激光投点器向待测作业面发出激光斑点，由各测量相机对激光斑点进行摄像获得影像图片；由控制终端进行处理并解算出激光斑点的大地坐标，最终生成点位云图。采用激光位姿靶和视觉技术获得待测作业面的点位云图，测量时无需大量的系统附件，操作简单、维护方便，极大地减轻了现场作业的工作强度。
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公开(公告)号：CN113048955A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110144309.8
申请日：2021-02-02
申请人： 中铁十二局集团第七工程有限公司 , 广州鑫唐夏信息科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于激光位姿靶和机器视觉的特定空间测量方法及系统，所述方法包括：将激光位姿靶与多个相机集成为一组合体，测定激光位姿靶的中心线、坐标与各测量相机之间的相对关系；获取激光位姿靶相对激光束的方向差、倾角差及滚动角差；获取激光位姿靶中心的大地坐标和所述激光束的方位和天顶角；解算出组合体以及各测量相机的外方位元素；由激光投点器向待测作业面发出激光斑点，由各测量相机对激光斑点进行摄像获得影像图片；由控制终端进行处理并解算出激光斑点的大地坐标，最终生成点位云图。采用激光位姿靶和视觉技术获得待测作业面的点位云图，测量时无需大量的系统附件，操作简单、维护方便，极大地减轻了现场作业的工作强度。
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公开(公告)号：CN115142855B
公开(公告)日：2024-07-26
申请号：CN202210511661.5
申请日：2022-05-11
申请人： 广州鑫唐夏信息科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的智能顶管导向方法及系统，系统采用多组成像标志点、测量相机、控制终端、里程编码器、无线网桥；通过在井口处和多个管节处布置成像标志点；在顶管机上安装测量相机，测量相机对多组成像标志点拍摄成像，并通过无线网桥传送至控制终端上；控制终端解析处理结合里程编码器测量的数据以获得顶管机的实时状态和顶进管节的运动轨迹线。本发明采用机器视觉技术，能提供比传统导向方法更高的导向精度，实现毫米级测量精度；能实时测量顶管机顶进时机头坐标与设计中心线的偏差，机头方向，坡度，滚动角等；能实时测量顶进管节的运动轨迹线数据，并以顶进曲线轨迹作为测量基准，精度和可靠性大大提高。
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公开(公告)号：CN108952742A
公开(公告)日：2018-12-07
申请号：CN201810851533.9
申请日：2018-07-30
申请人： 广州鑫唐夏信息科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的盾构机导向方法及系统，其中方法包括A、安装相机与标志点；B、测定相机与盾构机中心的相对关系和标志点的三维坐标；C、盾构掘进时，相机对标志点进行摄影，处理影响文件并算出相机的三维坐标；D、根据相机坐标算出盾构机的位置姿态信息，与预先规划的行进路径比对，实现实时导向。其中系统包括设置于盾构机尾端的多个已标定参数的相机、设置于盾构隧道固定管环上且数量不少于四个的标志点、工业PC机、盾构机PLC，多个所述相机通过线缆与所述工业PC机相联，所述盾构机PLC、多个相机均与所述工业PC机相联。采用机器视觉技术，成本低，不需安装测量吊蓝，轻松实现节点转换，实现亚毫米级精度测量，系统简练。
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公开(公告)号：CN115142855A
公开(公告)日：2022-10-04
申请号：CN202210511661.5
申请日：2022-05-11
申请人： 广州鑫唐夏信息科技有限公司
摘要： 本发明涉及一种基于机器视觉的智能顶管导向方法及系统，系统采用多组成像标志点、测量相机、控制终端、里程编码器、无线网桥；通过在井口处和多个管节处布置成像标志点；在顶管机上安装测量相机，测量相机对多组成像标志点拍摄成像，并通过无线网桥传送至控制终端上；控制终端解析处理结合里程编码器测量的数据以获得顶管机的实时状态和顶进管节的运动轨迹线。本发明采用机器视觉技术，能提供比传统导向方法更高的导向精度，实现毫米级测量精度；能实时测量顶管机顶进时机头坐标与设计中心线的偏差，机头方向，坡度，滚动角等；能实时测量顶进管节的运动轨迹线数据，并以顶进曲线轨迹作为测量基准，精度和可靠性大大提高。
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公开(公告)号：CN108952742B
公开(公告)日：2020-06-09
申请号：CN201810851533.9
申请日：2018-07-30
申请人： 广州鑫唐夏信息科技有限公司
摘要： 本发明提供了一种基于机器视觉的盾构机导向方法及系统，其中方法包括A、安装相机与标志点；B、测定相机与盾构机中心的相对关系和标志点的三维坐标；C、盾构掘进时，相机对标志点进行摄影，处理影响文件并算出相机的三维坐标；D、根据相机坐标算出盾构机的位置姿态信息，与预先规划的行进路径比对，实现实时导向。其中系统包括设置于盾构机尾端的多个已标定参数的相机、设置于盾构隧道固定管环上且数量不少于四个的标志点、工业PC机、盾构机PLC，多个所述相机通过线缆与所述工业PC机相联，所述盾构机PLC、多个相机均与所述工业PC机相联。采用机器视觉技术，成本低，不需安装测量吊蓝，轻松实现节点转换，实现亚毫米级精度测量，系统简练。
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公开(公告)号：CN111197486A
公开(公告)日：2020-05-26
申请号：CN202010056449.5
申请日：2020-01-18
申请人： 广州鑫唐夏信息科技有限公司
IPC分类号： E21D9/00
摘要： 本发明提供了基于机器视觉的顶管机导向方法，采用装置包括工业PC机、成像相机、测量标志点，所述测量标志点包括固定测量标志点P和动态测量标志点，所述成像相机通过对测量标志点成像，并将成像数据传输至工业PC机进行解析处理以获得并控制顶管机的实时姿态。本发明与现有技术相比，采用常规的工业相机作为测量工具，从而实现了成本低，关键部件突破国外进口封锁限制并极大地减轻了现场工作强度；本发明管节上成像相机和测量标志点安装方便，能轻松实现节点转换，不再占用顶管掘进时间，提高了顶管施工效率；并且也能达到实现亚厘米级测量精度，施工有保障，且无需大量的系统附件，系统简练，维护保障大大简化。
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