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公开(公告)号：CN116572258B
公开(公告)日：2023-09-19
申请号：CN202310861037.2
申请日：2023-07-14
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
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公开(公告)号：CN117506937A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202410008776.1
申请日：2024-01-04
摘要： 本发明公开了一种基于多阶段视觉伺服控制的焊件自主摆放方法。该方法包括将焊件自主摆放分为焊件抓取阶段、焊件转移阶段和焊件摆放阶段，在焊件抓取阶段，通过构建的图像视觉伺服模型实现待摆放焊件的精确抓取，在焊接转移阶段，通过外置的相机获取焊件的空间位姿，利用构建的位置视觉伺服模型引导机械臂末端相机获取对应视野，为焊件摆放阶段的图像视觉伺服模型操作提供起始位置，在焊件摆放阶段，结合实际情况对焊件摆放阶段的特征点进行视野约束，其余控制设计与焊件抓取阶段相同。本发明采用多阶段视觉伺服控制，避免了传统算法中视野丢失的问题，保证焊件在转运过程中的安全，同时为其他阶段的操作提供较高的可操作度。
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公开(公告)号：CN114942127A
公开(公告)日：2022-08-26
申请号：CN202210565557.4
申请日：2022-05-23
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构机刀具磨损实时检测实验系统及其方法，该系统包括：实验台、数据采集模块和工控机；实验台包括刀具固定转盘，盾构机刀具安装在刀具固定转盘上，刀具固定转盘的转动带动盾构机刀具的旋转；数据采集模块包括磁感应单元、霍尔传感器、温度传感器和数据处理单元；数据处理单元用于接收霍尔传感器和温度传感器所采集到的转速数据和温度数据，经过处理后发送至工控机；工控机用于接收数据处理单元所发送的数据经过分析后获得刀具磨损信息，并进行显示。本发明针对目前现有常用刀具磨损检测方法中存在实时性差，检测成本高等不足，搭建刀具磨损检测系统实验台，用于模拟真实工作情况及开展相关的刀具磨损研究。
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公开(公告)号：CN114608430A
公开(公告)日：2022-06-10
申请号：CN202210272875.1
申请日：2022-03-18
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于霍尔传感器的盾构机刀具磨损实时检测实验台及系统，该实验台包括：平台底座上设置有圆形滑轨，隔离罩设置于平台底座上且位于圆形滑轨内，盾构机刀具安装于隔离罩内，并在盾构机刀具的边缘设置有磁铁；圆形滑轨上设置有可滑动的两组滑块模组，且两组滑块模组上分别固定安装有支撑架，支撑架的高度高于隔离罩，两个支撑架上方架设卡槽，且卡槽内设置滑块，滑块上设置有伸入隔离罩内部的连接件，连接件的端部设置有霍尔传感器，该系统，包括上述实验台，还包括信号调理器、数据采集器和工控机；本发明目的在于有效模拟盾构机刀具工况，以实现在低速率转动的情况下对盾构机刀具磨损的实时检测。
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公开(公告)号：CN117506937B
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202410008776.1
申请日：2024-01-04
摘要： 本发明公开了一种基于多阶段视觉伺服控制的焊件自主摆放方法。该方法包括将焊件自主摆放分为焊件抓取阶段、焊件转移阶段和焊件摆放阶段，在焊件抓取阶段，通过构建的图像视觉伺服模型实现待摆放焊件的精确抓取，在焊接转移阶段，通过外置的相机获取焊件的空间位姿，利用构建的位置视觉伺服模型引导机械臂末端相机获取对应视野，为焊件摆放阶段的图像视觉伺服模型操作提供起始位置，在焊件摆放阶段，结合实际情况对焊件摆放阶段的特征点进行视野约束，其余控制设计与焊件抓取阶段相同。本发明采用多阶段视觉伺服控制，避免了传统算法中视野丢失的问题，保证焊件在转运过程中的安全，同时为其他阶段的操作提供较高的可操作度。
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公开(公告)号：CN114608430B
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202210272875.1
申请日：2022-03-18
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种基于霍尔传感器的盾构机刀具磨损实时检测实验台及系统，该实验台包括：平台底座上设置有圆形滑轨，隔离罩设置于平台底座上且位于圆形滑轨内，盾构机刀具安装于隔离罩内，并在盾构机刀具的边缘设置有磁铁；圆形滑轨上设置有可滑动的两组滑块模组，且两组滑块模组上分别固定安装有支撑架，支撑架的高度高于隔离罩，两个支撑架上方架设卡槽，且卡槽内设置滑块，滑块上设置有伸入隔离罩内部的连接件，连接件的端部设置有霍尔传感器，该系统，包括上述实验台，还包括信号调理器、数据采集器和工控机；本发明目的在于有效模拟盾构机刀具工况，以实现在低速率转动的情
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公开(公告)号：CN115592567A
公开(公告)日：2023-01-13
申请号：CN202211268494.2
申请日：2022-10-17
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司(CN)
摘要： 本发明公开了一种泥水盾构复合地层高压下水刀切割限径板施工工法，按照以下施工步骤进行：(1)、水刀设备安装；(2)、水刀设备调试；(3)、摄像头安装；(4)、切割前防护；(5)、切割；(6)、限径板倒运；(7)、设备拆除移位。本发明利用摄像头进行远程操作水刀切割，实现高压条件下快速割除限径板，解决了现有技术诸多不足之处。
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公开(公告)号：CN114579542A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210254946.5
申请日：2022-03-15
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
IPC分类号： G06F16/21
摘要： 本发明公开了一种基于PCA‑SVM的盾构机故障数据清洗方法及装置，该方法包括：获取待诊断盾构机运行过程中的各状态参量数据集：利用PCA算法对各状态参量数据集进行降维处理；利用SVM算法对PCA算法降维后的状态参量中的故障数据进行二次清洗。该方法首先利用主成分分析PCA算法，降低盾构机运行过程中状态参量数据集的维度，减小数据集的繁杂度。之后利用SVM算法原理，利用分类得出的超平面方程，找出故障类型分类边界处不同故障类型的故障数据，将其剔除。经过以上两次数据清洗，找出了能正确盾构机运行过程中反应故障的状态参量，并剔除故障类型分类边界处的数据，消除了过拟合现象，提高了后续盾构机故障诊断的精度。
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公开(公告)号：CN116572258A
公开(公告)日：2023-08-11
申请号：CN202310861037.2
申请日：2023-07-14
摘要： 本发明公开了一种焊接机器人动态避障控制方法及计算机可读存储介质。该方法获取障碍物的位置信息，根据不同时刻的障碍物的位置信息的估计结果计算出障碍物的速度的估计结果，在上层中继规划控制器中设定的约束条件下获得上层中继规划控制器的输出结果，并将上层中继规划控制器的输出结果转化为机器人末端执行器姿势和检测点的位置，并输入至构建好的底层安全保障控制器中，在设定的约束条件下获得期望关节速度。本发明采用了超螺旋滑模观测器来提高障碍物运动估计的准确性；通过构建串级模型预测控制优化问题，得出优化的关节速度以保证无碰撞和无奇点的运动规划，在焊接机器人动态避障方面具有明显的优势。
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公开(公告)号：CN114580113A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210253594.1
申请日：2022-03-15
申请人： 中铁十四局集团大盾构工程有限公司
摘要： 本发明公开了一种盾构机刀盘综合性能评价方法；包括：获取待评价盾构机刀盘的性能指标；计算出性能指标的加权规范化决策矩阵；根据加权规范化决策矩阵，确定盾构机刀盘的正理想方案和负理想方案；分别计算性能指标到正理想方案的第一欧式距离和第一灰色关联度，以及性能指标到负理想方案的第二欧式距离和第二灰色关联度；基于第一灰色关联度和第二欧式距离，获得第一评估指标，第一评估指标与盾构机刀盘综合性能正相关；基于第二灰色关联度与第一欧式距离，获得第二评估指标，第二评估指标与盾构机刀盘综合性能负相关；通过该方法能有效解决传统TOPSIS方法中重叠信息对决策过程的影响，从而提高对盾构机刀盘综合性能评价的准确度。
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